[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法及相關(guān)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110204499.8
• 申請(qǐng)日: 2021-02-23
• 公開（公告）號(hào): CN112906580B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳亞松;楊坤興;黃鵬;吳忠人;潘武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/40
• 分類號(hào): G06V20/40;G06V10/30;G06F17/16;G06N3/0464
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅(jiān)怡

1.一種目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：

對(duì)目標(biāo)圖像和當(dāng)前幀圖像進(jìn)行特征提取，以分別獲得對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征圖和當(dāng)前幀特征圖；

對(duì)所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行高層語(yǔ)義特征重組，以獲得對(duì)應(yīng)的目標(biāo)重組特征圖；基于所述目標(biāo)重組特征圖對(duì)當(dāng)前幀特征圖進(jìn)行高層語(yǔ)義特征重組，以獲得當(dāng)前幀重組特征圖；

將所述目標(biāo)重組特征圖進(jìn)行不同角度和/或不同尺寸的變化，利用變化后的所述目標(biāo)重組特征圖對(duì)所述當(dāng)前幀重組特征圖進(jìn)行depth-wise卷積，以獲得當(dāng)前幀輸出特征圖；

基于所述當(dāng)前幀輸出特征圖，以獲得目標(biāo)跟蹤結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述對(duì)所述目標(biāo)特征圖進(jìn)行高層語(yǔ)義特征重組，以獲得對(duì)應(yīng)的目標(biāo)重組特征圖的步驟，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)特征圖獲得第一矩陣和第二矩陣，其中，所述目標(biāo)特征圖中同一通道內(nèi)的特征點(diǎn)逐行排布于所述第一矩陣中的同一列，所述目標(biāo)特征圖中同一通道內(nèi)的特征點(diǎn)逐行排布于所述第二矩陣中的同一行；

對(duì)所述第一矩陣按行進(jìn)行歸一化處理、以及對(duì)所述第二矩陣按列進(jìn)行歸一化處理；

根據(jù)歸一化處理后的所述第一矩陣和所述第二矩陣獲得第一余弦相似度矩陣；

對(duì)所述第一余弦相似度矩陣按行進(jìn)行歸一化處理以獲得第一重組權(quán)重矩陣；

根據(jù)所述第一重組權(quán)重矩陣和所述第一矩陣獲得目標(biāo)重組特征圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)重組特征圖對(duì)當(dāng)前幀特征圖進(jìn)行高層語(yǔ)義特征重組，以獲得當(dāng)前幀重組特征圖的步驟，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)重組特征圖獲得第三矩陣和第四矩陣、以及根據(jù)所述當(dāng)前幀特征圖獲得第五矩陣，其中，所述目標(biāo)重組特征圖中同一通道內(nèi)的特征點(diǎn)逐行排布于所述第三矩陣中的同一列，所述目標(biāo)重組特征圖中同一通道內(nèi)的特征點(diǎn)逐行排布于所述第四矩陣中的同一行，所述當(dāng)前幀特征圖像中同一通道內(nèi)的特征點(diǎn)逐行排布于所述第五矩陣中的同一列；

將所述第五矩陣按行進(jìn)行歸一化處理、以及將所述第四矩陣按列進(jìn)行歸一化處理；

根據(jù)歸一化處理后的所述第五矩陣和所述第四矩陣獲得第二余弦相似度矩陣；

對(duì)所述第二余弦相似度矩陣按行進(jìn)行歸一化處理以獲得第二重組權(quán)重矩陣；

根據(jù)所述第二重組權(quán)重矩陣和所述第三矩陣獲得當(dāng)前幀重組特征圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述進(jìn)行歸一化處理包括：

利用L₂范數(shù)歸一化方法進(jìn)行處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)重組特征圖進(jìn)行不同角度和不同尺寸的變化的步驟，包括：

使用不同的旋轉(zhuǎn)矩陣對(duì)所述目標(biāo)重組特征圖分別進(jìn)行卷積處理，以獲得對(duì)應(yīng)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)特征圖，其中，不同的旋轉(zhuǎn)矩陣對(duì)應(yīng)不同的旋轉(zhuǎn)角度；

利用雙線性差值的下采樣方式降低所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)特征圖的寬度和高度；

對(duì)每個(gè)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)特征圖的每個(gè)通道進(jìn)行歸一化處理；

對(duì)歸一化處理后的每個(gè)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)特征圖進(jìn)行不同的膨脹處理，其中，不同的膨脹處理對(duì)應(yīng)不同的膨脹率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述利用變化后的所述目標(biāo)重組特征圖對(duì)所述當(dāng)前幀重組特征圖進(jìn)行depth-wise卷積，以獲得當(dāng)前幀輸出特征圖的步驟，包括：

針對(duì)膨脹處理后的每個(gè)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)特征圖，將每個(gè)通道的特征作為卷積核，利用所述卷積核對(duì)所述當(dāng)前幀重組特征圖進(jìn)行depth-wise卷積處理以獲得對(duì)應(yīng)的當(dāng)前幀處理子結(jié)果；

將每個(gè)通道下所有當(dāng)前幀處理子結(jié)果中的最大值作為當(dāng)前通道的輸出結(jié)果，且所有通道的輸出結(jié)果構(gòu)成當(dāng)前幀輸出特征圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，

所述旋轉(zhuǎn)角度包括-60°、-30°、0°、30°、60°；和/或，

所述膨脹率為正整數(shù)，所述膨脹率包括1、2、3。