[發明專利]一種工業機器人用諧波減速器剛度一致性測量裝置

在審

• 申請號: 202110203347.6
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113021413A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 王俊奇;馮海生;苗想亮;李曉光;賀軍杰;儲華龍;胡國呈;王文款
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01M13/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

1.一種工業機器人用諧波減速器剛度一致性測量裝置，包括安裝在諧波減速器(5)輸入端的安裝法蘭(3)、安裝在諧波減速器(5)輸出端的加載法蘭(6)，其特征在于：還包括通過聯軸器(2)與安裝法蘭(3)連接的伺服電機(1)、固定安裝在安裝法蘭(3)上用于測量諧波減速器(5)輸入端角度變化量的輸入端圓光柵(4)、固定安裝在加載法蘭(6)上用于測量諧波減速器(5)輸出端角度變化量的輸出端圓光柵(7)、安裝在加載法蘭(6)上通過鋼絲繩(8)連接用于確定實際加載力的力傳感器(9)、用于使得力傳感器(9)與自身同步滑動的滾珠絲杠滑塊(10)、與滾珠絲杠滑塊(10)的絲杠端連接并自動施加負載轉矩的步進電機(11)。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人用諧波減速器剛度一致性測量裝置，其特征在于：所述的伺服電機(1)的機械抱閘固定諧波減速器(5)的輸入端，使測試過程中諧波減速器(5)的輸入端不發生轉動，測試結束后，通過伺服電機(1)經由聯軸器(2)驅動諧波減速器(5)轉動任意角度，實現快速測量諧波減速器(5)輸出端在不同角度時的剛度一致性。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人用諧波減速器剛度一致性測量裝置，其特征在于：所述的鋼絲繩(8)通過螺栓固定在加載法蘭(6)的外圓凹槽內，通過更換鋼絲繩(8)纏繞方向實現對諧波減速器(5)的正反向加載。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人用諧波減速器剛度一致性測量裝置，其特征在于：通過驅動步進電機(11)轉動，滾珠絲杠滑塊(10)的絲杠將步進電機(11)旋轉運動轉化為線性運動，使得滾珠絲杠滑塊(10)和力傳感器(9)沿著絲杠前后移動，通過力傳感器(9)上連接的鋼絲繩(8)拉拽加載法蘭(6)，對諧波減速器(5)輸出端施加連續載荷。

5.根據權利要求1所述的一種工業機器人用諧波減速器剛度一致性測量裝置，其特征在于：通過計算機控制步進電機(11)連續轉動特定角度，同步采集記錄力傳感器(9)以及輸入端圓光柵(4)和輸出端圓光柵(7)的讀數，實時計算諧波減速器(5)的加載力矩及諧波減速器(5)的轉角變化，自動繪制剛度滯回曲線并生成剛度測試結果。