[發(fā)明專利]車輛智能導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110201502.0
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113011268A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任君蘭;張叔奇;鄭宇恒;孫尚民;宗春光
• 申請（專利權(quán)）人: 同方威視科技江蘇有限公司;同方威視技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/40;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

1.一種車輛智能導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛在自動導(dǎo)航行進過程中采集的視頻流；

從所述視頻流中獲得視頻幀；

通過色彩差異確定所述視頻幀中符合路面交通標(biāo)志顏色的區(qū)域；

在確定的所述區(qū)域中利用形狀特征篩選獲得路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像；

獲得所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像的路面交通標(biāo)志特征向量；

利用訓(xùn)練好的路面交通標(biāo)志分類模型對所述路面交通標(biāo)志特征向量進行處理，預(yù)測所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像所屬的交通標(biāo)志類別；

根據(jù)預(yù)測的所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像所屬的交通標(biāo)志類別，發(fā)送與其匹配的導(dǎo)航指令，以用于控制所述目標(biāo)車輛的行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過色彩差異確定所述視頻幀中符合路面交通標(biāo)志顏色的區(qū)域，包括：

利用預(yù)定尺寸的模板掃描所述視頻幀中的每一個像素；

用各模板確定的鄰域內(nèi)像素的加權(quán)平均像素值替代各模板對應(yīng)的中心像素點的值，獲得去噪后的視頻幀；

將去噪后的視頻幀的色彩格式由BGR圖像格式轉(zhuǎn)換為HSV圖像格式；

將去噪后的HSV圖像格式的視頻幀中處于預(yù)設(shè)色彩閾值范圍內(nèi)的像素點集合確定為符合路面交通標(biāo)志顏色的區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在確定的所述區(qū)域中利用形狀特征篩選獲得路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像，包括：

獲取所述區(qū)域的最小外接矩形；

若所述最小外接矩形的長和寬均大于預(yù)設(shè)長度，且所述最小外接矩形的長寬比在預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)，則將所述區(qū)域確定為所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲得所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像的路面交通標(biāo)志特征向量，包括：

確定所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像中各個像素點對應(yīng)的梯度幅值和梯度方向；

根據(jù)所述各個像素點對應(yīng)的梯度幅值和梯度方向，獲得細(xì)胞單元的描述子，所述細(xì)胞單元包括第一數(shù)量的像素點；

將所述細(xì)胞單元的描述子串聯(lián)，獲得方塊單元的描述子，所述方塊單元包括第二數(shù)量的細(xì)胞單元；

將所述方塊單元的描述子串聯(lián)，獲得所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像的路面交通標(biāo)志特征向量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像中各個像素點對應(yīng)的梯度幅值和梯度方向，包括：

確定所述路面交通標(biāo)志區(qū)域圖像中各個像素點對應(yīng)的水平方向梯度幅值和垂直方向梯度幅值；

根據(jù)所述各個像素點對應(yīng)的水平方向梯度幅值和垂直方向梯度幅值，確定所述各個像素點對應(yīng)的梯度幅值和梯度方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取路面交通標(biāo)志訓(xùn)練圖像并設(shè)立類別標(biāo)簽；

將所述路面交通標(biāo)志訓(xùn)練圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像，并將所述灰度圖像縮放為預(yù)設(shè)大??；

獲得所述路面交通標(biāo)志訓(xùn)練圖像的交通標(biāo)志訓(xùn)練特征向量；

將所述路面交通標(biāo)志訓(xùn)練圖像的類別標(biāo)簽及其交通標(biāo)志訓(xùn)練特征向量作為輸入對所述路面交通標(biāo)志分類模型進行訓(xùn)練。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，獲取路面交通標(biāo)志訓(xùn)練圖像，包括：

獲取在多個位置和多個環(huán)境條件下拍攝的訓(xùn)練視頻流；

從所述訓(xùn)練視頻流中獲得訓(xùn)練視頻幀；

裁剪所述訓(xùn)練視頻幀，獲得所述路面交通標(biāo)志訓(xùn)練圖像。