[發(fā)明專利]一體化機器人關節(jié)驅動裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110201435.2
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN114952928A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設計）人: 張和光;楊穎子;吳榮宗
• 申請（專利權）人: 上海樂白機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海中外企專利代理事務所(特殊普通合伙) 31387
• 代理人: 孫益青

1.一體化機器人關節(jié)驅動裝置，其特征在于：包括互相連接的第一關節(jié)和第二關節(jié)，所述第二關節(jié)包括第二機殼、內置在第二機殼內的驅動單元和剛輪，所述剛輪的外壁與第二機殼的內壁抵接且同軸，所述驅動單元布設在剛輪內部且與第一關節(jié)固定，所述驅動單元的最外圈為柔輪，所述柔輪用于驅動剛輪旋轉。

2.按照權利要求1所述的一體化機器人關節(jié)驅動裝置，其特征在于：所述驅動單元包括中心軸、電機定子、電機轉子、前端蓋、滾針和波發(fā)生器，所述中心軸與所述剛輪同軸布設，所述中心軸與前端蓋固定，所述前端蓋與第一關節(jié)的第一機殼固定，所述電機定子同軸布設在中心軸外圈，所述電機轉子同軸布設在電機定子外圈，所述波發(fā)生器同軸固定在電機轉子外圈，所述波發(fā)生器的外圈布設有一圈所述滾針，所述柔輪套設在一圈所述滾針外圈，所述柔輪的前端固定在前端蓋上。

3.按照權利要求2所述的一體化機器人關節(jié)驅動裝置，其特征在于：所述驅動單元還包括電機編碼器碼盤和電機編碼器芯片，所述電機編碼器碼盤布設在電機轉子的后端位置處，并與電機轉子同步轉動，所述電機編碼器芯片布設在電機編碼器碼盤后側。

4.按照權利要求3所述的一體化機器人關節(jié)驅動裝置，其特征在于：所述驅動單元還包括關節(jié)編碼器碼盤和關節(jié)編碼器，所述關節(jié)編碼器碼盤布設在剛輪的后端，并與剛輪同步轉動，所述關節(jié)編碼器芯片布設在關節(jié)編碼器碼盤后側。

5.按照權利要求4所述的一體化機器人關節(jié)驅動裝置，其特征在于：所述驅動單元還包括控制電路板，所述控制電路板布設在所述第一機殼內部，所述電機編碼器芯片和關節(jié)編碼器芯片通過導線均與控制電路板連接，所述中心軸為空心軸，所述導線穿設在所述中心軸內。

6.按照權利要求2所述的一體化機器人關節(jié)驅動裝置，其特征在于：所述驅動單元還包括針盤和剎車單元，所述針盤固定在所述波發(fā)生器的前端，所述針盤為內圈帶有齒牙的環(huán)形結構，所述剎車單元包括固定在所述前端蓋上的導套和穿設在導套內的電磁鐵，所述導套上布設有用于將所述電磁鐵后端推出至針盤內圈的彈簧，當斷電時，所述電磁鐵的后端在彈簧的作用下伸入至針盤內部卡死針盤，當通電時，所述電磁鐵在磁力作用下從針盤內部抽出松開針盤。