[發(fā)明專利]一種緊急避險(xiǎn)下智能駕駛系統(tǒng)的人機(jī)共駕控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110201404.7
• 申請(qǐng)日: 2021-02-23
• 公開（公告）號(hào): CN112874537B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫秦豫;許清津;付銳;郭應(yīng)時(shí);袁偉;王暢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W40/08;B60W50/00;G06N3/04
• 代理公司: 西安睿通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

本發(fā)明屬于人機(jī)共駕技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種緊急避險(xiǎn)下智能駕駛系統(tǒng)的人機(jī)共駕控制方法，包括：判斷駕駛?cè)耸欠褶D(zhuǎn)動(dòng)方向盤或踩踏制動(dòng)踏板；判斷駕駛?cè)说漠?dāng)前駕駛操作是否為正常操作，對(duì)駕駛?cè)说漠?dāng)前駕駛操作進(jìn)行分類；獲取車輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)，利用車輛動(dòng)力學(xué)模型預(yù)測下一時(shí)刻車輛的縱向加速度和橫向加速度；判斷駕駛?cè)说漠?dāng)前駕駛操作是否正常，若是，則按照駕駛?cè)瞬僮骺刂栖囕v；否則進(jìn)行下一步；根據(jù)邏輯模糊規(guī)則對(duì)駕駛?cè)瞬僮餍盘?hào)進(jìn)行相應(yīng)控制調(diào)整，實(shí)現(xiàn)緊急避險(xiǎn)下的人機(jī)共駕。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)駕駛?cè)伺c智能系統(tǒng)協(xié)作完成緊急避險(xiǎn)的任務(wù)，并對(duì)駕駛?cè)说恼`操作行為進(jìn)行甄別，提升人機(jī)共駕系統(tǒng)安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人機(jī)共駕技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種緊急避險(xiǎn)下智能駕駛系統(tǒng)的人機(jī)共駕控制方法。

背景技術(shù)

隨著車輛智能化水平的提升，智能駕駛系統(tǒng)在車輛控制中所起的作用越來越大，而駕駛?cè)嗽谡Ｇ闆r下不需要直接控制車輛，只需對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)督。當(dāng)出現(xiàn)智能系統(tǒng)沒有識(shí)別出的危險(xiǎn)場景時(shí)，例如需要緊急躲避前方障礙物，此時(shí)駕駛?cè)司蜁?huì)重新介入車輛的控制，確保車輛安全的躲避障礙物。但是，由于長時(shí)間不在車輛的控制回路中，駕駛?cè)说耐蝗徊倏v可能會(huì)引起車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的失穩(wěn)。此外，駕駛?cè)丝赡苡捎诜中幕蚱诘葼顟B(tài)，而出現(xiàn)誤操作的行為，使智能系統(tǒng)誤認(rèn)為駕駛?cè)舜藭r(shí)在進(jìn)行緊急避險(xiǎn)的操作，進(jìn)而造成車輛失控。

綜上，智能車輛在面對(duì)駕駛?cè)说慕槿胄袨闀r(shí)，應(yīng)綜合考慮駕駛?cè)说臓顟B(tài)、操作特征以及車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，與駕駛?cè)藚f(xié)作完成緊急避險(xiǎn)控制任務(wù)，或?qū)︸{駛?cè)说恼`操作行為進(jìn)行回避。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的在于提出一種緊急避險(xiǎn)下智能駕駛系統(tǒng)的人機(jī)共駕控制方法，實(shí)現(xiàn)駕駛?cè)伺c智能系統(tǒng)協(xié)作完成緊急避險(xiǎn)的任務(wù)，并對(duì)駕駛?cè)说恼`操作行為進(jìn)行甄別，提升人機(jī)共駕系統(tǒng)安全性。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

一種緊急避險(xiǎn)下智能駕駛系統(tǒng)的人機(jī)共駕控制方法，包括以下步驟：

步驟1，智能駕駛系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛?cè)说鸟{駛操作信號(hào)，并判斷駕駛?cè)耸欠褶D(zhuǎn)動(dòng)方向盤或踩踏制動(dòng)踏板，若是，轉(zhuǎn)入步驟2；

其中，所述駕駛操作信號(hào)包含方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)和制動(dòng)踏板開度信號(hào)；

步驟2，獲取駕駛?cè)说囊曈X特征數(shù)據(jù)，判斷駕駛?cè)说漠?dāng)前駕駛操作是否為正常操作，若是，轉(zhuǎn)入步驟3；

其中，所述視覺特征數(shù)據(jù)為注視點(diǎn)的坐標(biāo)；

步驟3，對(duì)駕駛?cè)说漠?dāng)前駕駛操作進(jìn)行分類，得到駕駛?cè)说鸟{駛操作類型；獲取車輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)，結(jié)合駕駛?cè)说鸟{駛操作信號(hào)，利用車輛動(dòng)力學(xué)模型預(yù)測下一時(shí)刻車輛的縱向加速度和橫向加速度；

其中，所述車輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)包含車輛的航向角、車輛的質(zhì)心速度在y軸的分量，車輛的質(zhì)心速度在x軸的分量，車輛后軸軸心速度和車速；y軸為縱向即車輛行駛方向，x軸為橫向；

步驟4，根據(jù)預(yù)測的下一時(shí)刻車輛的縱向加速度和橫向加速度，判斷駕駛?cè)说漠?dāng)前駕駛操作是否正常，若是，則按照駕駛?cè)瞬僮骺刂栖囕v；否則轉(zhuǎn)入步驟5；

步驟5，根據(jù)預(yù)測的下一時(shí)刻車輛的縱向加速度和橫向加速度，確定其與預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)加速度閾值之間的比例關(guān)系，并根據(jù)邏輯模糊規(guī)則對(duì)駕駛?cè)瞬僮餍盘?hào)進(jìn)行相應(yīng)控制調(diào)整，實(shí)現(xiàn)緊急避險(xiǎn)下的人機(jī)共駕。

進(jìn)一步地，所述獲取駕駛?cè)说囊曈X特征數(shù)據(jù)，判斷駕駛?cè)说漠?dāng)前駕駛操作是否為正常操作，具體步驟為：

(2.1)通過眼動(dòng)儀采集駕駛?cè)说淖⒁朁c(diǎn)坐標(biāo)；

(2.2)根據(jù)眼動(dòng)儀在車輛內(nèi)部的實(shí)際安裝位置，將駕駛?cè)说囊暰€區(qū)域劃分為道路前方區(qū)域、左右后視鏡區(qū)域、車載設(shè)備區(qū)域及與駕駛?cè)蝿?wù)無關(guān)的區(qū)域；