[發明專利]一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統

在審

• 申請號: 202110201312.9
• 申請日: 2021-02-23
• 公開（公告）號: CN113017492A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 侍孝杰;馮李航;楊清勉;劉志康
• 申請（專利權）人: 江蘇柯林博特智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 宿遷市永泰睿博知識產權代理事務所(普通合伙) 32264
• 代理人: 許重要

1.一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統，包括：用于識別障礙物的攝像機、給清潔機器人主體充電的充電座和用于清潔室內環境的清潔機器人主體，其特征在于，還包括：

紅外射線測量模塊，用于測量障礙物與清潔機器人主體之間的距離；

路線規劃模塊，接收攝像機和紅外射線測量模塊傳遞的信息，并將障礙物標記在構建的室內平面地圖中，規劃清潔機器人主體的預計清掃行進路線；

路線記錄模塊，將清潔機器人主體的真實行進路線保存在室內平面地圖中；

復位路線規劃模塊，結合路線記錄模塊中的真實行進路線在室內平面地圖上規劃出最短復位路線。

2.根據權利要求1所述的一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統，其特征在于，所述攝像機為紅外攝像機，包括至少三個紅外攝像機，分布在清潔機器人主體的圓周面上；

所述紅外射線測量模塊包括至少三個紅外射線測量單元；

每個紅外射線測量單元與紅外攝像機配對使用，紅外攝像機感應到障礙物向紅外射線測量單元傳遞信號，控制紅外射線測量單元對障礙物進行測距，得到距離數值。

3.根據權利要求1所述的一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統，其特征在于，所述清潔機器人主體至少包括四個電機，所述電機均布在清潔機器人主體的底部四周，且每個電機單獨被控制。

4.根據權利要求2所述的一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統，其特征在于，所述路線規劃模塊包括信息接收單元、位置計算單元和路線規劃單元；

所述信息接收單元，用于實時接收攝像機和紅外射線測量模塊傳遞的信息；

所述位置計算單元，結合多個紅外射線測量模塊傳遞的距離數值在室內平面地圖上標記出障礙物的具體位置；

所述路線規劃單元，根據室內平面地圖上標記的障礙物，規劃避開這些障礙物的預計清掃行進路線，并將預計清掃行進路線傳遞給路線記錄模塊，依據預計清掃行進路線傳遞控制信號，控制相應的電機轉動。

5.根據權利要求4所述的一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統，其特征在于，所述路線記錄模塊包括路線接收單元、路線更新單元和路線保存單元；

所述路線接收單元，用于接收路線規劃單元傳送的預計清掃行進路線；

所述路線更新單元，將路線接收單元接收的新的預計清掃行進路線與舊的預計清掃行進路線嫁接，形成連續的行進路線圖；

所述路線保存單元，將路線修正單元中清掃機器人執行的預計清掃行進路線保存在室內平面地圖上，形成真實行進路線。

6.根據權利要求5所述的一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統，其特征在于，所述復位路線規劃模塊，包括路線提取單元、路線執行單元和路線修正單元；

所述路線提取單元，用于將保存在室內平面地圖中的真實行進路線提取出來，并傳遞給路線執行單元；

所述路線執行單元，用于接收真實行進路線，并按照真實行進路線向電機傳遞控制信號，控制電機轉動。

7.根據權利要求3所述的一種基于清潔機器人的物體識別智能控制系統，其特征在于，所述清潔機器人主體與充電座上均設置有配對感應器，所述配對感應器，用于將清潔機器人主體上的充電插口與充電座上的充電插頭對正。