[發明專利]一種玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構

在審

• 申請號: 202110197325.3
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112793365A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 林忠明
• 申請（專利權）人: 杭州戰甲站文化發展有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 臺州市方信知識產權代理有限公司 33263
• 代理人: 公孫鴻健

本發明提供了一種玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構，屬于玩具機器人技術領域。它解決了現有玩具機器人通過性較差的問題。本玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構，玩具機器人包括底座，麥克納姆輪包括筒狀的輪支座和轉動套設在輪支座上的輪轂總成，安裝結構包括位于底座側部的安裝部，輪支座一端與安裝部相固連，輪轂總成的中心線傾斜設置，且輪轂總成中心線朝向安裝部的一端高于另一端，輪支座內設有能夠驅動輪轂總成轉動的驅動件。本玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構使得玩具機器人的通過性較好。

技術領域

本發明屬于玩具機器人技術領域，涉及一種玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構。

背景技術

麥克納姆輪是依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向，在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動，麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪，廣泛應用于機器人的行走。

如專利文件(申請號：201910438668.7)公開的帶傳動和麥克納姆輪機器人全向載重緩震底盤，包括主體框架，麥克納姆輪獨立懸掛緩震左輪組，麥克納姆輪獨立懸掛緩震右輪組，兩個麥克納姆輪獨立懸掛緩震左輪組分別安裝于主體框架的前后端左側，兩個麥克納姆輪獨立懸掛緩震右輪組分別安裝于主體框架前后端右側，且四個麥克納姆輪獨立懸掛緩震輪組與主體框架相互獨立。正如該專利公開的，麥克納姆輪的輪軸線是水平設置的，其與行走的地面是平行的，輪軸線的高度是由麥克納姆輪的直徑決定的，尤其是小輪徑的麥克納姆輪，其輪軸線較低，離地間隙較小，使得機器人的底盤在行走過程中容易與地面的凸起物相碰，造成行走通過性較差。

發明內容

本發明的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構，用以解決現有玩具機器人通過性較差的問題。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：一種玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構，玩具機器人包括底座，麥克納姆輪包括筒狀的輪支座和轉動套設在輪支座上的輪轂總成，其特征在于，所述安裝結構包括位于底座側部的安裝部，所述輪支座一端與安裝部相固連，所述輪轂總成的中心線傾斜設置，且輪轂總成中心線朝向安裝部的一端高于另一端，所述輪支座內設有能夠驅動輪轂總成轉動的驅動件。

底座上可以安裝玩具的不同造型，而底座的側部可以有多個安裝部，麥克納姆輪安裝在安裝部上，通過多個麥克納姆輪的合理布置來對底座進行穩定支撐，而麥克納姆輪的輪支座固定在安裝部上，驅動件驅動輪轂總成相對輪支座轉動實現行走，其中由于輪轂總成中心線傾斜，且朝向安裝部的一端相對較高，這與輪轂總成中心線水平設置相比，底座的位置明顯被抬高，即底座的離地間隙變大，因此不易于被地面凸起物阻擋，通過性更好，同時每個輪轂總成均通過各自的驅動件驅動，因此能夠通過單獨控制部分輪轂總成轉動，部分輪轂總成不轉，或者通過控制不同輪轂總成以不同的轉速行走，進而提高通過性。

在上述的玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構中，所述輪支座的內端具有盤狀的連接部，所述連接部與安裝部通過螺釘固連，所述連接部的上端向外傾斜設置，且輪支座的外端向下傾斜設置。盤狀的連接部具有較大的安裝面積，進而提高穩定性，其傾斜設置，使得套設在輪支座上的輪轂總成呈傾斜狀態。

在上述的玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構中，所述連接部內側面上周向具有環形的定位凸沿，所述定位凸沿上具有若干連接柱，所述安裝部端面上周向具有環形的定位槽，在安裝部內壁上還具有若干連接耳，所述定位凸沿嵌入定位槽內，且連接柱與連接耳相抵靠，上述螺釘螺接在連接耳與連接柱上。通過定位凸沿與定位槽配合來保證輪支座的安裝精度和穩定性，且螺釘連接連接柱與連接耳，使得麥克納姆輪整體可拆裝。

在上述的玩具機器人的麥克納姆輪安裝結構中，所述輪轂總成包括筒狀的內輪轂和盤狀的外輪轂，所述內輪轂轉動套設在輪支座上，所述外輪轂固連在內輪轂的外端，所述驅動件與外輪轂相連接。采用分體式的內輪轂與外輪轂，拆裝更加方便。