[發(fā)明專利]一種軸系傳動系統(tǒng)運(yùn)動誤差補(bǔ)償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110193534.0
• 申請日: 2021-02-20
• 公開（公告）號: CN113008555B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉東;張昌明;秦偉
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西理工大學(xué)
• 主分類號: G01M13/027
• 分類號: G01M13/027
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 張琳麗

1.一種軸系傳動系統(tǒng)運(yùn)動誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，安裝夾具，控制軸系傳動系統(tǒng)進(jìn)行多次空載進(jìn)回程運(yùn)行，并實(shí)時(shí)獲取進(jìn)回程運(yùn)行中傳動軸的旋轉(zhuǎn)角度值以及所述旋轉(zhuǎn)角度值下采集到的傳動軸的傳動扭矩值；

根據(jù)計(jì)算各旋轉(zhuǎn)角度值j對應(yīng)的傳動扭矩值，其中，N為在旋轉(zhuǎn)角度值j與旋轉(zhuǎn)角度值j+1之間采集的扭矩?cái)?shù)據(jù)的數(shù)量，x_i為在旋轉(zhuǎn)角度值j與旋轉(zhuǎn)角度值j+1之間采集到的第i個傳動扭矩值；

制作旋轉(zhuǎn)角度值與所述旋轉(zhuǎn)角度值下采集到的傳動軸的傳動扭矩值之間的關(guān)系曲線；

判斷多次進(jìn)回程運(yùn)行得到的所述關(guān)系曲線的趨勢是否一致，如果是，則執(zhí)行步驟2，如果否，則檢查夾具安裝是否安裝正確，檢查傳動系統(tǒng)同軸度是否出現(xiàn)偏差，之后執(zhí)行步驟1；

所述判斷多次進(jìn)回程運(yùn)行得到的所述關(guān)系曲線的趨勢是否一致，具體包括：

采用三角函數(shù)曲線對所述關(guān)系曲線進(jìn)行擬合，并判斷擬合得到的各三角函數(shù)曲線之間的起始角度差距以及峰谷值差距是否滿足設(shè)定范圍，如果滿足，則認(rèn)為多次進(jìn)回程運(yùn)行得到的所述關(guān)系曲線的趨勢一致，否則認(rèn)為多次進(jìn)回程運(yùn)行得到的所述關(guān)系曲線的趨勢不一致；

步驟2，將多次空載進(jìn)程中同一旋轉(zhuǎn)角度值對應(yīng)的傳動扭矩值的平均值作為所述旋轉(zhuǎn)角度值對應(yīng)的最終傳動扭矩值，得到進(jìn)程中傳動軸旋轉(zhuǎn)角度值與傳動扭矩值的關(guān)系曲線，記為進(jìn)程曲線；將多次空載回程中同一旋轉(zhuǎn)角度值對應(yīng)的傳動扭矩值的平均值作為所述旋轉(zhuǎn)角度值對應(yīng)的最終傳動扭矩值，得到回程中傳動軸旋轉(zhuǎn)角度值與傳動扭矩值的關(guān)系曲線，記為回程曲線；

對所述進(jìn)程曲線和所述回程曲線進(jìn)行驗(yàn)證：

控制軸系傳動系統(tǒng)空載運(yùn)行，將旋轉(zhuǎn)角度值下采集到的傳動扭矩值減去對應(yīng)進(jìn)程曲線或回程曲線上所述旋轉(zhuǎn)角度值對應(yīng)的傳動扭矩值，得到消除誤差后的傳動扭矩值；

判斷進(jìn)回程中旋轉(zhuǎn)角度值與消除誤差后的傳動扭矩值之間的關(guān)系曲線是否接近一條直線，如果是，則所述進(jìn)程曲線和所述回程曲線通過驗(yàn)證，如果否，則檢查夾具安裝是否安裝正確，檢查傳動系統(tǒng)同軸度是否出現(xiàn)偏差，之后重新確定進(jìn)程曲線和回程曲線；

步驟3，所述軸系傳動系統(tǒng)加載運(yùn)行時(shí)，基于所述進(jìn)程曲線對進(jìn)程中傳動軸的傳動扭矩值進(jìn)行誤差補(bǔ)償，基于所述回程曲線對回程中傳動軸傳動扭矩值進(jìn)行誤差補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸系傳動系統(tǒng)運(yùn)動誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，所述空載進(jìn)回程運(yùn)行的次數(shù)為三次。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸系傳動系統(tǒng)運(yùn)動誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，所述傳動扭矩值通過扭矩傳感器采集得到。