[發明專利]電機控制的方法和裝置、農機以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110191877.3
• 申請日: 2021-02-20
• 公開（公告）號: CN112977603B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 李黎黎
• 申請（專利權）人: 黑龍江惠達科技發展有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 孫濤;毛威

1.一種電機控制的方法，其特征在于，所述方法應用于農機，所述方法包括：

獲取所述農機的角速度和速度；

根據所述角速度、所述速度和所述農機的軸距確定第一轉向角度；

根據電機的旋轉角速度、所述電機的旋轉角速度的輸出時間間隔確定第二轉向角度；

根據所述第一轉向角度和所述第二轉向角度進行濾波處理，確定第三轉向角度；

控制所述電機驅動所述農機的前輪轉動至所述第三轉向角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述角速度、所述速度和所述農機的軸距確定第一轉向角度，包括：

根據以下公式確定所述第一轉向角度，

其中，A_m表示所述第一轉向角度，

W_vehicle表示所述角速度，

L表示所述軸距，

V表示所述速度。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據電機的旋轉角速度、所述電機的旋轉角速度的輸出時間間隔確定第二轉向角度，包括：

根據以下公式確定所述第二轉向角度，

A_c＝ω_m*dt，

其中，A_c表示所述第二轉向角度，

ω_m表示所述電機的旋轉角速度，

dt表示所述電機的旋轉角速度的輸出時間間隔。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

采用編碼器測量所述電機的旋轉角速度時，根據以下公式確定所述第二轉向角度，

A_c＝ω_m*K*dt，

其中，A_c表示所述第二轉向角度，

ω_m表示所述電機的旋轉角速度，

K表示所述電機編碼器比例，

dt表示所述電機的旋轉角速度的輸出時間間隔。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述農機的角速度為所述農機前輪的角速度。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一轉向角度和所述第二轉向角度進行濾波處理，確定第三轉向角度，包括：

根據所述第一轉向角度和所述第二轉向角度進行擴展卡爾曼濾波處理，確定所述第三轉向角度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據第一轉向角度和所述第二轉向角度進行擴展卡爾曼濾波推算處理，確定所述第三轉向角度，包括：

確定狀態轉移方程：A_c＝ω_m*dt或A_c＝ω_m*K*dt；

確定觀測方程：

根據所述狀態轉移方程和所述觀測方程進行擴展卡爾曼濾波處理。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述農機的角速度和速度，包括：

獲取慣性測量單元的角速度測量數據；

獲取全球衛星導航系統的速度測量數據。

9.一種電機控制的裝置，其特征在于，所述裝置安裝在農機上，所述裝置包括獲取模塊、處理模塊、控制模塊，其中，

所述獲取模塊用于獲取所述農機的角速度和速度；

所述處理模塊用于根據所述角速度、所述速度和所述農機的軸距確定第一轉向角度；

所述處理模塊還用于根據電機的旋轉角速度和所述電機的旋轉角速度的輸出時間間隔確定第二轉向角度；

所述處理模塊還用于對所述第一轉向角度和所述第二轉向角度進行濾波處理，確定第三轉向角度；

所述控制模塊用于控制所述電機驅動所述農機的前輪轉動至所述第三轉向角度。