[發(fā)明專利]基于混聯(lián)機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)式冷凝器清洗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110191423.6
• 申請(qǐng)日: 2021-02-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113028889B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王成軍;李家寶;沈豫浙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽理工大學(xué)
• 主分類號(hào): F28G9/00
• 分類號(hào): F28G9/00;F28G15/00;F28G15/04;F28G15/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于混聯(lián)機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)式冷凝器清洗機(jī)器人，包括移動(dòng)平臺(tái)、回轉(zhuǎn)裝置、升降裝置、并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)、兩自由度調(diào)節(jié)器、徑向調(diào)節(jié)器、送槍裝置和雙目攝像頭，其特征在于：所述的移動(dòng)平臺(tái)包括前驅(qū)動(dòng)輪系、從動(dòng)輪系、后驅(qū)動(dòng)輪系、板簧、連接座、車架、前驅(qū)動(dòng)組件和后驅(qū)動(dòng)組件，前驅(qū)動(dòng)輪系、后驅(qū)動(dòng)輪系分別布置在車架下方的前端與后端，從動(dòng)輪系布置在車架下方的中間位置，前驅(qū)動(dòng)輪系、從動(dòng)輪系、后驅(qū)動(dòng)輪系均通過(guò)板簧、連接座與車架相連接，所述的板簧的兩端均通過(guò)鉸鏈與連接座相連接，所述的連接座的頂部與車架通過(guò)螺栓相連接，兩組前驅(qū)動(dòng)組件對(duì)稱安裝在前驅(qū)動(dòng)輪系上，兩組后驅(qū)動(dòng)組件對(duì)稱安裝在后驅(qū)動(dòng)輪系上；所述的回轉(zhuǎn)裝置的下端固定安裝在移動(dòng)平臺(tái)的車架上，所述的升降裝置的下端通過(guò)螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)裝置的頂部；所述的并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)的下端固定安裝在升降裝置的頂部，所述的兩自由度調(diào)節(jié)器的后端固定安裝在并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)的頂部，所述的兩自由度調(diào)節(jié)器的前端與徑向調(diào)節(jié)器固連；所述的送槍裝置固定安裝在徑向調(diào)節(jié)器的外側(cè)端，所述的雙目攝像頭通過(guò)螺釘固定安裝在徑向調(diào)節(jié)器上，且位于靠近徑向調(diào)節(jié)器的中間位置；

所述的前驅(qū)動(dòng)輪系包括前車軸和前驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱安裝在前車軸的兩端，且與前車軸之間通過(guò)軸承相連接，所述的前車軸與板簧通過(guò)U型螺栓相連接；所述的后驅(qū)動(dòng)輪系包括后車軸和后驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)后驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱安裝在后車軸的兩端，且與后車軸之間通過(guò)軸承相連接，所述的后車軸與板簧通過(guò)U型螺栓相連接；所述的從動(dòng)輪系包括從動(dòng)車軸和從動(dòng)車輪，兩個(gè)從動(dòng)車輪對(duì)稱安裝在從動(dòng)車軸的兩端，且與從動(dòng)車軸之間通過(guò)軸承相連接，所述的從動(dòng)車軸與板簧通過(guò)U型螺栓相連接；在所述的車架的內(nèi)部設(shè)有電源、數(shù)據(jù)采集卡和控制器，在所述的車架的前側(cè)面、后側(cè)面、左側(cè)面和右側(cè)面均設(shè)有測(cè)距傳感器；

所述的回轉(zhuǎn)裝置包括回轉(zhuǎn)底座、回轉(zhuǎn)頂蓋、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、回轉(zhuǎn)齒輪和內(nèi)齒圈，所述的回轉(zhuǎn)底座通過(guò)螺釘固定安裝在車架上；所述的回轉(zhuǎn)頂蓋套裝在回轉(zhuǎn)底座的外側(cè)，且與回轉(zhuǎn)底座之間通過(guò)兩個(gè)深溝球型徑向軸承和一個(gè)圓柱滾子型止推軸承相連接；所述的回轉(zhuǎn)馬達(dá)固定安裝在回轉(zhuǎn)頂蓋上，所述的回轉(zhuǎn)齒輪固定安裝在回轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出軸上；所述的內(nèi)齒圈通過(guò)螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)底座內(nèi)，且與回轉(zhuǎn)齒輪保持內(nèi)嚙合；在所述的回轉(zhuǎn)頂蓋內(nèi)還設(shè)有角度傳感器；所述的回轉(zhuǎn)馬達(dá)采用伺服減速電機(jī)或伺服液壓馬達(dá)；

所述的升降裝置包括導(dǎo)向柱、驅(qū)動(dòng)柱和中連板，所述的導(dǎo)向柱、驅(qū)動(dòng)柱各有兩個(gè)，且均對(duì)稱安裝在回轉(zhuǎn)裝置與并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)之間，導(dǎo)向柱和驅(qū)動(dòng)柱的底部通過(guò)螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)頂蓋上，導(dǎo)向柱和驅(qū)動(dòng)柱的頂部與并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)的底部通過(guò)螺釘相連接；所述的中連板套裝在導(dǎo)向柱、驅(qū)動(dòng)柱的中部，且與導(dǎo)向柱及驅(qū)動(dòng)柱的下半部分固連；所述的驅(qū)動(dòng)柱采用氣缸或液壓缸或電動(dòng)推桿；

所述的并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)為4RPU結(jié)構(gòu)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述的并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)包括第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈、定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，第一支鏈、第三支鏈對(duì)稱布置在定平臺(tái)頂部的前后兩側(cè)，第二支鏈、第四支鏈對(duì)稱布置在定平臺(tái)頂部的左右兩側(cè)，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈的下端與定平臺(tái)固連，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈的上端與動(dòng)平臺(tái)固連；所述的第一支鏈與第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，其機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)均為RPU結(jié)構(gòu)；

所述的兩自由度調(diào)節(jié)器包括軸向滑臺(tái)、T型連桿和回轉(zhuǎn)臺(tái)，所述的軸向滑臺(tái)通過(guò)螺栓固定安裝在并聯(lián)調(diào)姿機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)的上方；所述的T型連桿的前端與回轉(zhuǎn)臺(tái)固連，所述的T型連桿的后端與軸向滑臺(tái)的滑塊通過(guò)螺釘相連接；所述的回轉(zhuǎn)臺(tái)采用旋轉(zhuǎn)氣缸或數(shù)控回轉(zhuǎn)臺(tái)；所述的軸向滑臺(tái)采用伺服電動(dòng)滑臺(tái)；

所述的徑向調(diào)節(jié)器包括固定支架、徑向滑臺(tái)和連接滑塊，所述的固定支架位于兩自由度調(diào)節(jié)器的前端，且通過(guò)螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)的輸出端，所述的徑向滑臺(tái)通過(guò)螺釘固定安裝在固定支架的前側(cè)面上，所述的連接滑塊固定安裝在徑向滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)輸出端；所述的送槍裝置通過(guò)螺釘固定安裝在連接滑塊上；

所述的雙目攝像頭通過(guò)螺釘固定安裝在徑向調(diào)節(jié)器的固定支架上，所述的雙目攝像頭與車架內(nèi)的電源、數(shù)據(jù)采集卡分別通過(guò)電源線和數(shù)據(jù)線相連接，所述的數(shù)據(jù)采集卡、所述的測(cè)距傳感器與控制器通過(guò)數(shù)據(jù)線相連接，所述的雙目攝像頭設(shè)有LED照明光源。