[發明專利]焊接方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質在審
| 申請號： | 202110190778.3 | 申請日： | 2021-02-20 |
| 公開（公告）號： | CN112975062A | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發明（設計）人： | 張成杰;劉振洪;高彥偉;歐陽鑫;歐陽光舉 | 申請（專利權）人： | 中油（新疆）石油工程有限公司;山東覽眾人工智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B23K9/133 | 分類號： | B23K9/133;B23K9/173;B23K9/32 |
| 代理公司： | 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542 | 代理人： | 孔德丞 |
| 地址： | 834000 新疆維吾*** | 國省代碼： | 新疆;65 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 焊接 方法 系統 裝置 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括以下步驟：
控制焊槍按照焊接路徑運動；
監測所述焊槍的焊接位置，當監測到所述焊槍的焊接位置位于焊縫的邊緣時，控制所述焊槍在所述焊縫的邊緣處停留預設時長；
在所述預設時長后，控制所述焊槍按所述焊接路徑繼續運動，以實現對待焊接工件的焊接。
2.如權利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接路徑包括平行于所述焊縫寬度的第一路徑，以及平行于所述焊縫延伸方向的第二路徑，所述焊槍以第一速度沿所述第一路徑往復移動，且以第二速度沿所述第二路徑移動。
3.如權利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法還包括：
根據待焊接工件的圖像信息，規劃焊槍的焊接路徑。
4.如權利要求1-3任一項所述的焊接方法，其特征在于，所述預設時長為0.01-1秒。
5.一種焊接系統，其特征在于，所述焊接系統包括：
第一控制模塊，用于控制焊槍按照焊接路徑運動；
監測模塊，用于監測所述焊槍的焊接位置，當監測到所述焊槍的焊接位置位于焊縫的邊緣時，控制所述焊槍在所述焊縫的邊緣處停留預設時長；
第二控制模塊，用于在所述預設時長后，控制所述焊槍按所述焊接路徑繼續運動，以實現對待焊接工件的焊接。
6.如權利要求5所述的焊接系統，其特征在于，所述焊接路徑包括平行于所述焊縫寬度的第一路徑，以及平行于焊縫延伸方向的第二路徑，所述焊槍以第一速度沿所述第一路徑往復移動，且以第二速度沿所述第二路徑移動。
7.如權利要求5所述的焊接系統，其特征在于，所述焊接系統還包括：
規劃模塊，用于根據待焊接工件的圖像信息，規劃焊槍的焊接路徑。
8.如權利要求5-7任一項所述的焊接系統，其特征在于，所述預設時長為0.01-1秒。
9.一種焊接裝置，其特征在于，所述焊接裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有焊接程序，所述焊接程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的焊接方法的步驟。
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