[發明專利]計算機執行的方法和用于生成虛擬車輛環境的系統

在審

• 申請號: 202110189814.4
• 申請日: 2021-02-18
• 公開（公告）號: CN113344210A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: S·黑寧;T·普施爾;M·圖勞
• 申請（專利權）人: 帝斯貝思數字信號處理和控制工程有限公司
• 主分類號: G06N20/00
• 分類號: G06N20/00;G06N3/08
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 樓震炎

本發明涉及一種計算機執行的方法，所述計算機執行的方法用于在使用真實車輛環境(U1)的在先檢測到的視頻圖像數據(10a)、雷達數據和/或激光雷達點云的情況下生成虛擬車輛環境(U2)來測試機動車的高度自動化的行駛功能(1)。此外，本發明還涉及一種用于生成虛擬車輛環境(U2)來測試機動車的高度自動化的行駛功能的系統(2)。此外，本發明還涉及一種計算機程序和計算機可讀數據載體。

技術領域

本發明涉及一種用于在使用真實車輛環境的在先檢測到的視頻圖像數據、雷達數據和/或激光雷達點云的情況下生成虛擬車輛環境來測試機動車的高度自動化行駛功能的計算機執行的方法。

此外，本發明涉及一種用于在使用真實車輛環境的在先檢測到的視頻圖像數據、雷達數據和/或激光雷達點云的情況下生成虛擬車輛環境來測試機動車的高度自動化行駛功能的系統。

此外，本發明涉及一種計算機程序和計算機可讀數據載體。

背景技術

用于測試機動車的高度自動化的行駛功能的圖形用戶界面通常具有多個元件，所述多個元件能實現管理參數組、建立虛擬車輛環境以及試驗管理。

虛擬車輛環境的場景創建，即場景的靜態對象和動態對象的定義在此通過手動配置和導入存儲在對象庫中的對象進行。

CN000205121971U公開了一種用于測試自動駕駛車輛的方法。根據該方法，自動駕駛車輛被生成在模擬環境中。根據虛擬車輛的在先記錄的狀態信息，在模擬環境中創建交通環境，以使自動駕駛車輛能夠在該交通環境中行駛。

然而，上述方法的共同之處在于，存在用于生成虛擬車輛環境以測試機動車的高度自動化的行駛功能的高耗費，這導致人員和成本方面的高費用。

因此，存在如下需求，即，改進現有的用于生成虛擬車輛環境來測試機動車的高度自動化的行駛功能的方法和系統，使得能簡單地、更有效且成本更有利地創建虛擬車輛環境。

發明內容

因此，本發明的任務在于給出一種計算機執行的方法、系統、計算機程序和計算機可讀數據載體，所述計算機執行的方法、系統、計算機程序和計算機可讀數據載體能實現簡單地、更有效且成本更有利地創建虛擬車輛環境。

按照本發明，所述任務通過一種按照權利要求1所述的計算機執行的方法、按照權利要求13所述的系統、按照權利要求14所述的計算機程序和按照權利要求15所述的計算機可讀數據載體得以解決。所述計算機執行的方法用于在使用真實車輛環境的在先檢測到的視頻圖像數據、雷達數據和/或激光雷達點云的情況下生成虛擬車輛環境來測試機動車的高度自動化的行駛功能。所述系統用于在使用真實車輛環境的在先檢測到的視頻圖像數據、雷達數據和/或激光雷達點云的情況下生成虛擬車輛環境來測試機動車的高度自動化的行駛功能。

本發明涉及一種計算機執行的方法，所述計算機執行的方法用于在使用真實車輛環境的在先檢測到的視頻圖像數據、雷達數據和/或激光雷達點云的情況下生成虛擬車輛環境來測試機動車的高度自動化的行駛功能。

所述方法包括接收真實車輛環境的在先檢測到的視頻圖像數據、雷達數據和/或激光雷達點云，所述真實車輛環境包括多個在先表征的或在后通過使用至少一個第一機器學習算法表征的真實對象。

真實車輛環境相應于在道路交通中、特別是在道路交通中的多種交通情況下機動車的車輛環境。真實對象可以是靜態對象、例如交通標志、建筑物、植物和/或停放的機動車。此外，真實對象可以是動態對象、例如行駛的機動車。

所述方法包括通過將第二機器學習算法應用于相應的真實對象來生成表示相應的真實對象的第一特征向量并且存儲第一特征向量。

此外，所述方法包括提供多個存儲的第二特征向量，所述第二特征向量表示合成生成對象。所述方法包括識別與第一特征向量具有最高相似度的第二特征向量。