[發明專利]快速可復用結構成型裝置及方法

在審

• 申請號: 202110189545.1
• 申請日: 2021-02-19
• 公開（公告）號: CN112914791A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 程龍
• 申請（專利權）人: 武漢市中心醫院
• 主分類號: A61F2/07
• 分類號: A61F2/07
• 代理公司: 武漢維盾知識產權代理事務所(普通合伙) 42244
• 代理人: 彭永念

1.一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：包括工作臺（1），工作臺（1）上設有水平多關節機器人（2）和陣列針板（4），水平多關節機器人（2）上連接有撥動機構（3），撥動機構（3）包括連接盤（301），連接盤（301）上設有第一撥動頭（302），陣列針板（4）包括多個可滑動的定位針柱（403），第一撥動頭（302）用于撥動定位針柱（403）。

2.根據權利要求1所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：連接盤（301）上連接有第二撥動頭（303），第二撥動頭（303）直徑比第一撥動頭（302）直徑小，撥動機構（3）還包括旋轉軸（305）、連接塊（306）和電機（311），連接塊（306）與水平多關節機器人（2）連接，旋轉軸（305）與連接塊（306）轉動套接，旋轉軸（305）一端與連接盤（301）套接，電機（311）通過旋轉軸（305）驅動連接盤（301）旋轉。

3.根據權利要求2所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：撥動機構（3）還包括行星減速器（310）和安裝板（312），電機（311）與行星減速器（310）連接，行星減速器（310）通過安裝板（312）與連接塊（306）連接，行星減速器（310）軸端連接有第二齒輪（309），旋轉軸（305）上套接有第一齒輪（308），第一齒輪（308）與第二齒輪（309）嚙合轉動，旋轉軸（305）上還套接有鎖緊環（307）。

4.根據權利要求1所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：陣列針板（4）還包括阻尼箱（401），阻尼箱（401）中設有多個針柱套（402），針柱套（402）與定位針柱（403）滑動套接，阻尼箱（401）兩側設有定位板（404），定位針柱（403）穿過定位板（404）。

5.根據權利要求4所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：阻尼箱（401）中還設有氣腔（405），阻尼箱（401）上還設有單向氣閥（406），單向氣閥（406）與氣腔（405）連通。

6.根據權利要求5所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：阻尼箱（401）一端還設有調整腔（411），調整腔（411）與氣腔（405）連通，調整腔（411）中滑動連接有柱塞（407），柱塞（407）外圈套有密封圈（408），氣腔（405）一端還連接有端蓋（409），端蓋（409）中螺紋連接有調整頂絲（410），調整頂絲（410）穿過端蓋（409）抵靠在柱塞（407）上。

7.根據權利要求1所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：陣列針板（4）下方設有底架（10），底架（10）上設有定位銷（1001），定位銷（1001）與陣列針板（4）連接，還設有多個手旋螺絲（11），手旋螺絲（11）穿過陣列針板（4）抵靠在定位銷（1001）上。

8.根據權利要求1所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：還包括第一相機（8）和第一背板（6），第一相機（8）和第一背板（6）分別設在陣列針板（4）兩側，陣列針板（4）另外兩側分別設有第二相機（9）和第二背板（7）。

9.根據權利要求1所述一種快速可復用結構成型裝置，其特征是：第一撥動頭（302）做水平和豎直方向復合的連續運動，第一撥動頭（302）底端或側面接觸定位針柱（403）頂端使定位針柱（403）上下滑動。

10.根據權利要求1~9任意一項所述一種快速可復用結構成型裝置的成型方法，其特征是：

S1、對主動脈進行CT或核磁掃描，獲得的帶影像數據的DICOM文件；

S2、對DICOM文件進行處理，提取有用部分數據，并轉化為三維數字化軟件中間格式；

S3、利用三維加工軟件處理中間格式文件，生成加工路徑代碼文件；

S4、將路徑代碼文件導入水平多關節機器人（2）的控制軟件，控制連接盤（301）轉動，切換第一撥動頭（302）到工作位置；

S5、利用單向氣閥（406）向氣腔（405）充入氣體，氣壓使針柱套（402）抱緊定位針柱（403），形成一定的摩擦阻力；

S6、旋轉調整頂絲（410）改變柱塞（407）位置，使氣腔（405）中氣壓隨之變化以調整摩擦阻力到合適值；

S7、啟動水平多關節機器人（2），水平多關節機器人（2）帶動第一撥動頭（302）按照路徑代碼連續移動并撥動路徑上的定位針柱（403），使定位針柱（403）向下移動；

S8、第一次路徑加工代碼執行完畢后，抬起第一撥動頭（302），將第二撥動頭（303）切換到工作位置，執行第二次路徑程序代碼，第二次路徑程序代碼的路徑密度大于第一次路徑加工代碼的路徑密度；

S9、第二撥動頭（303）撥動路徑上的定位針柱（403）并使定位針柱（403）下移，二次路徑程序代碼執行完畢后，抬起第二撥動頭（303）；

S10、利用第一相機（8）和第二相機（9）拍照，檢測定位針柱（403）下降高度，將不同定位針柱（403）的高度值與理論數據比對，若正確則旋轉調整頂絲（410），加大氣腔（405）中氣壓，鎖緊定位針柱（403）；

S11、取下陣列針板（4），將陣列針板（4）放到定型裝置上，定位針柱（403）下端下壓定型裝置，使定型裝置形成一定形狀；

S12、將定型裝置消毒處理；

S13、將主動脈支架放在定型裝置中，標記主動脈支架在分支口的位置；

S14、在標記位置開窗。