[發明專利]一種地下車庫的導航停車方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110187611.1
• 申請日: 2021-02-18
• 公開（公告）號: CN113012457B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 胡建兵;袁濤
• 申請（專利權）人: 湖南國科微電子股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;H04W4/02;H04W4/021;H04W4/024;H04W4/33;H04W4/40;G06V20/56;G06V20/62;G06V10/764;G06V10/82;G06V30/10;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉志紅

1.一種地下車庫的導航停車方法，其特征在于，包括：

當目標車輛在目標地下車庫停車時，則利用VSLAM算法確定出所述目標車輛的當前位置；

基于所述目標地下車庫的柵格地圖和所述目標車輛的當前位置，利用導航算法對所述目標車輛進行導航停車；

其中，所述柵格地圖的創建過程包括：

利用所述VSLAM算法和所述目標地下車庫的視頻圖像建立所述目標地下車庫的位置地圖；

對所述目標地下車庫的停車位標識和位置引導標識進行識別，得到目標識別信息；

利用所述位置地圖和所述目標識別信息創建所述柵格地圖；

所述利用導航算法對所述目標車輛進行導航停車的過程，包括：

利用A*算法對所述目標車輛進行導航停車；

所述對所述目標地下車庫的停車位標識和位置引導標識進行識別，得到目標識別信息的過程，包括：

利用CNN算法對所述目標地下車庫的停車位標識和位置引導標識進行識別，得到第一識別信息；

基于余弦相似度原理，對所述第一識別信息和多組預設標識信息分別進行計算，得到目標相似值序列；其中，所述預設標識信息為預先獲取到的有關所述目標地下車庫中停車位標識和位置引導標識的標識信息；

選取所述目標相似值序列中相似值最高的目標相似值，并將與所述目標相似值所對應的預設標識信息判定為所述目標識別信息。

2.根據權利要求1所述的導航停車方法，其特征在于，還包括：

當所述目標車輛在所述目標地下車庫停車完畢時，則對所述目標車輛的停車位置信息進行存儲。

3.根據權利要求1所述的導航停車方法，其特征在于，所述對所述目標地下車庫的停車位標識和位置引導標識進行識別，得到目標識別信息的過程還可以包括：

利用OCR算法對所述目標地下車庫的停車位標識和位置引導標識進行識別，得到所述目標識別信息。

4.根據權利要求3所述的導航停車方法，其特征在于，還包括：

若利用所述OCR算法未能識別到所述目標地下車庫的目標停車位標識或目標位置引導標識時，則從所述目標地下車庫的視頻圖像提取目標圖像幀；其中，所述目標圖像幀包括所述目標停車位標識或所述目標位置引導標識；

基于所述OCR算法，并利用所述目標圖像幀對所述目標停車位標識或所述目標位置引導標識進行重新識別。

5.根據權利要求3所述的導航停車方法，其特征在于，還包括：

利用所述導航算法對所述目標車輛進行導航停車時，利用所述OCR算法對所述目標地下車庫的停車位標識和位置引導標識進行重新識別，得到第一識別信息；

若根據所述第一識別信息判斷出所述目標識別信息中存在錯誤信息時，則利用所述第一識別信息對所述錯誤信息進行校正。

6.根據權利要求5所述的導航停車方法，其特征在于，還包括：

若所述第一識別信息不存在于所述柵格地圖內，則將所述第一識別信息添加至所述柵格地圖。