[發明專利]速度補償方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202110186411.4
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN112828678B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 彭壯
• 申請（專利權）人: 藍思智能機器人（長沙）有限公司
• 主分類號: B23Q15/12
• 分類號: B23Q15/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 李強

本發明提供了一種速度補償方法、裝置和電子設備，包括：根據加工指令，確定切割工具是否到達加工路徑的拐點位置；如果切割工具到達拐點位置，基于加工指令中包含的起始位置和切割工具的長度，確定切割工具的末端點與切割工具的起始點的速度補償關系；然后將切割工具的末端點在拐點位置的補償速度設置為末端點在拐點位置之前的移動速度；進而基于速度補償關系和起始點在拐點位置之前的移動速度，確定切割工具的起始點在拐點位置的補償速度，以使切割工具在拐點位置和拐點位置之后的加工路徑中，按照補償速度進行移動。該方式保證了切割工具的末端點在拐點位置前后的移動速度一致，避免了切割工具的末端點的移動速度陡升或急降的突變的問題。

技術領域

本發明涉及加工制造技術領域，尤其是涉及一種速度補償方法、裝置和電子設備。

背景技術

在加工制造業中，加工制造速度的穩定性與高效性是衡量制造水平的重要指標之一。目前現代化工廠的自動化程度越來越高，伺服機構廣泛的應用于各個自動化制造場合。但在許多應用場合，存在著許多難題，如當切割工具由直線運動在經過拐點后過渡到另一圓弧軌跡時，切割工具末端點的加工速度將因切割工具的偏移而產生變化，導致切割工具末端點的加工速度發生陡升或急降的突變，從而會產生機構的抖動且影響加工效果。

相關技術中提供了一種速度補償方法，首先接收用戶多次輸入的圓弧線速比，生成加工效率最佳的圓弧線速比和對應的總加工時間以及最佳圓弧線速比；然后根據最佳圓弧限速比將待重新規劃加工速度的圓弧路徑的最低加工速度進行重新規劃，生成執行加工程序控制程式的最優加工速度。該方式需要用戶設置多次參數，操作比較麻煩；同時該方式無法解決速度突變問題。

發明內容

針對上述現有技術中存在的問題，本發明提供了一種速度補償方法、裝置和電子設備，以避免切割工具末端點的加工速度陡升或急降的突變。

第一方面，本發明實施例提供了一種速度補償的方法，該方法包括：根據獲取的加工指令，確定切割工具是否到達加工路徑的拐點位置；其中，加工指令中包含有路徑類型、切割工具的末端點的起始位置和切割工具的長度；如果該切割工具到達拐點位置，基于該加工指令中包含的起始位置和切割工具的長度，確定切割工具的末端點與切割工具的起始點的速度補償關系；上述切割工具的末端點在拐點位置的補償速度設置為末端點在該拐點位置之前的移動速度；基于速度補償關系和起始點在拐點位置之前的移動速度，確定切割工具的起始點在拐點位置的補償速度，以使切割工具在拐點位置和拐點位置之后的加工路徑中，按照該補償速度進行移動。

在可選的實施方式中，上述加工路徑上設置有多個指定軌跡點，每個指定軌跡點處均設置有加工指令；根據獲取的加工指令，確定切割工具是否到達加工路徑的拐點位置的步驟，包括：根據切割工具當前的移動位置，獲取當前加工指令，以及當前加工指令的下一條加工指令；判斷下一條加工指令中的路徑類型與當前加工指令中的路徑類型是否相同；如果不相同，確定切割工具到達加工路徑的拐點位置；如果相同，繼續執行根據切割工具當前的移動位置，獲取當前加工指令，以及當前加工指令的下一條加工指令的步驟。

在可選的實施方式中，上述路徑類型包括直線路徑或者曲線路徑。

在可選的實施方式中，上述確定該切割工具到達該加工路徑的拐點位置的步驟之后，該方法還包括：基于下一條加工指令中包含的切割工具的末端點的起始位置與切割工具長度，確定切割工具的起始點的位置；將該起始點的位置確定為拐點位置。

在可選的實施方式中，上述加工指令中還包含有加工路徑中曲線路徑對應的圓心坐標；基于加工指令中包含的起始位置和切割工具的長度，確定切割工具的末端點與切割工具的起始點的速度補償關系的步驟，包括：根據圓心坐標和切割工具的末端點的起始位置，確定末端點與圓心的第一距離；根據第一距離和切割工具的長度，確定切割工具的起始點與圓心的第二距離；將第一距離與第二距離的比值，確定為切割工具的末端點與切割工具的起始點的速度補償關系。