[發明專利]多功能機器人及清潔工作、拿物和環境監測方法

在審

• 申請號: 202110185719.7
• 申請日: 2021-02-11
• 公開（公告）號: CN112971619A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 陳嘉輝;蔣帆;單超杰;陳鋆輝;許諾;王紫晴;王宇恒
• 申請（專利權）人: 浙江同濟科技職業學院
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 浙江永航聯科專利代理有限公司 33304
• 代理人: 侯蘭玉

1.一種多功能機器人，包括：控制器，小車，其特征是，所述的多功能機器人還包括：裝于小車上的升降清掃裝置、位于升降清掃裝置前側的升降擦地裝置、設有位于升降擦地裝置前側的多個噴頭的噴灑裝置，裝于小車上端的拿物裝置、裝于小車前端的巡航避障裝置，以及設置于小車上的環境監測裝置。

2.根據權利要求1所述的多功能機器人，其特征是，所述的小車包括：安裝臺板，下端設有兩個支承豎板且與安裝臺板下端連接的后輪架，兩個設有輪轂電機且一一對應裝于兩個支承豎板上的電動輪，下端設有橫板且與安裝臺板下端連接的前輪架，兩個橫向并列設置的減震前輪組件；減震前輪組件包括：滾輪，兩個上端設有擋圈的導向柱，壓簧，兩個一一對應裝于橫板下端和滾輪上端的定位柱，兩個設于橫板上的導向孔；兩個導向柱的下端一一對應穿過兩個導向孔且分別與滾輪上端連接；壓簧的兩端一一對應套在兩個定位柱外且一一對應壓住橫板下端和滾輪上端；輪轂電機與控制器電性連接。

3.根據權利要求2所述的多功能機器人，其特征是，所述的升降清掃裝置包括：裝于安裝臺板下端的兩個設有豎向導孔且橫向并列設置的導向板、位于兩個導向板之間的清掃電動推桿、位于兩個導向板之間且下端設有兩個安裝豎板的安裝架，兩端與兩個安裝豎板一一對應連接的電動滾筒，套裝于電動滾筒外的滾刷，兩個一一對應裝于兩個安裝豎板的相對外側且一一對應位于兩個導向板的豎向導孔中的導塊，設有兩個側板且后端設有出料門的垃圾斗，兩個位于導向板后側且與兩個側板一一對應的升降組件，位于兩個升降組件之間且與安裝臺板下端連接的升降機器人舵機；升降組件包括：分別與安裝臺板下端連接的前掛架、后掛架，兩個上端設有與前掛架和后掛架一一對應鉸接的連接軸的擺臂，兩個擺臂平行設置且下端分別與一個側板鉸接；升降機器人舵機的輸出軸與一個連接軸連接；清掃電動推桿的推桿與安裝架上端連接；清掃電動推桿、電動滾筒、升降機器人舵機分別與控制器電性連接。

4.根據權利要求2所述的多功能機器人，其特征是，所述的拿物裝置包括：與安裝臺板上端連接的電動轉盤，與電動轉盤上端連接的第一雙軸舵機，兩個一端分別與第一雙軸舵機的兩個輸出軸一一對應連接的第一俯仰轉臂，兩個輸出軸與兩個第一俯仰轉臂另一端一一對應連接的第二雙軸舵機，兩個一端分別與第二雙軸舵機連接的第二俯仰轉臂，兩個輸出軸與兩個第二俯仰轉臂另一端一一對應連接的第三雙軸舵機，一端與第三雙軸舵機連接的固定板，與固定板另一端連接的側轉機器人舵機，設有與側轉機器人舵機的輸出軸連接的連接板的安裝座，后端與安裝座上端連接的夾持機械手，與安裝座下端連接的夾持機器人舵機；夾持機械手包括兩個設有相互嚙合的圓弧形外齒段的驅動臂；夾持機器人舵機的輸出軸與一個驅動臂連接；電動轉盤、第一雙軸舵機、第二雙軸舵機、第三雙軸舵機、側轉機器人舵機和夾持機器人舵機分別與控制器電性連接。

5.根據權利要求2所述的多功能機器人，其特征是，所述的升降擦地裝置包括：與安裝臺板下端連接的橫向電動直線滑座，上端與橫向電動直線滑座的滑塊連接的擦地電動推桿，上端與擦地電動推桿的推桿連接的電動刷盤；橫向電動直線滑座、擦地電動推桿和電動刷盤分別與控制器電性連接。

6.根據權利要求2所述的多功能機器人，其特征是，所述的噴灑裝置包括：穿設于安裝臺板中且設有與安裝臺板連接的凸緣的水箱，與安裝臺板上端連接的蒸氣發生器，設有蒸氣電磁閥且兩端與蒸氣發生器和水箱一一對應連通的蒸氣管，上端與水箱連通且設有噴灑電磁閥的豎水管，與豎水管下端連通的橫水管；噴頭裝于橫水管下側；蒸氣電磁閥、噴灑電磁閥分別與控制器電性連接。

7.根據權利要求2至權利要求6任一所述的多功能機器人，其特征是，所述的巡航避障裝置包括：與前輪架連接的機器視覺系統、紅外傳感器和超聲波測距儀；機器視覺系統、紅外傳感器和超聲波測距儀分別與控制器電性連接。

8.根據權利要求2至權利要求6任一所述的多功能機器人，其特征是，所述的環境監測裝置包括：與安裝臺板上端連接的煙霧傳感器，噪聲測試儀，溫度傳感器，濕度傳感器；煙霧傳感器、噪聲測試儀、溫度傳感器和濕度傳感器分別與控制器電性連接。