[發明專利]基于改進PI結構的機器人柔性關節轉換誤差補償方法有效
| 申請號： | 202110184868.1 | 申請日： | 2021-02-10 |
| 公開（公告）號： | CN112959321B | 公開（公告）日： | 2022-03-11 |
| 發明（設計）人： | 黨選舉;原翰玫;賀思穎;李曉;莫太平;伍錫如 | 申請（專利權）人： | 桂林電子科技大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 桂林市持衡專利商標事務所有限公司 45107 | 代理人： | 陳躍琳 |
| 地址： | 541004 廣西*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 改進 pi 結構 機器人 柔性 關節 轉換 誤差 補償 方法 | ||
1.基于改進PI結構的機器人柔性關節轉換誤差補償方法，其特征是，包括步驟如下：
步驟1、構建基于改進PI結構的神經網絡遲滯模型，即：
步驟2、采集柔性關節在當前時刻即t時刻的實際輸出角度，并將柔性關節在當前時刻即t時刻的實際輸出角度作為基于改進PI結構的神經網絡遲滯模型的輸入，基于改進PI結構的神經網絡遲滯模型的輸出即為柔性關節在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的預測輸出角度；
步驟3、利用步驟2所得到的柔性關節在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的預測輸出角度，計算柔性關節在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的預測扭矩角，即：
步驟4、根據步驟3所得到的柔性關節在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的預測扭矩角，將柔性關節輸出端的誤差折算到柔性關節輸入端，對柔性關節的驅動電機的進行控制補償，得到柔性關節的驅動電機在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的輸出角度，即：
式中，y(t+1)為基于改進PI結構的神經網絡遲滯模型的輸出即當前時刻的下一時刻即t+1時刻的輸出信號，y(t)為基于改進PI結構的神經網絡遲滯模型的輸入即當前時刻即t時刻的輸出信號，αi為基于改進PI結構的神經網絡遲滯模型的第i個改進的Play算子的權值，x(t)為當前時刻即t時刻的輸入信號，ri為基于改進PI結構的神經網絡遲滯模型的第i個改進的Play算子的閾值，｜x1｜,｜x2｜,...,｜xm｜分別為m個輸入信號絕對值，m為輸入信號的個數，i＝1,2,...,n，n為改進的Play算子的個數，ε為調整參數，n為改進的Play算子的個數，Δyt+1為柔性關節在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的預測扭矩角，yt+1為柔性關節在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的預測輸出角度，y0,t為柔性關節在當前時刻即t時刻的設定的理想輸入角度，y0,t+1為柔性關節在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的設定的理想輸入角度，N是柔性關節的減速比，為驅動電機在當前時刻的下一時刻即t+1時刻的輸出角度。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于桂林電子科技大學，未經桂林電子科技大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110184868.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
