[發明專利]機器人關節結構

在審

• 申請號: 202110183932.4
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112720569A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 王智鋒
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視睿電子科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李薈萃

本發明提供了一種機器人關節結構。機器人關節結構包括：電機組件，包括外殼和設置在外殼內的電機本體，電機本體包括設置在外殼內的定子、相對于外殼可轉動地設置的轉軸以及與轉軸連接的轉子組件，轉子組件具有安裝腔；減速機組件，包括設置于外殼的支撐座和設置于支撐座的減速機本體，減速機本體的至少部分位于安裝腔內，且轉軸與減速機本體連接。本發明的技術方案解決了現有技術中的機器人關節結構因其電機和減速機串聯而導致關節結構的軸向尺寸較大的問題。

技術領域

本發明涉及機器人的技術領域，具體而言，涉及一種機器人關節結構。

背景技術

現有技術中，機器人關節結構的電機組件與減速機組件一般采用串聯連接的方式，整個減速機組件位于電機組件的外部，這樣，增加了機器人關節結構的軸向長度，從而使機器人關節結構的軸向結構分散，并且導致機器人關節結構的體積較大。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人關節結構，以解決現有技術中的機器人關節結構因其電機和減速機串聯而導致關節結構的軸向尺寸較大的問題。

為了實現上述目的，本發明的實施例提供了一種機器人關節結構，機器人關節結構包括：電機組件，包括外殼和設置在外殼內的電機本體，電機本體包括設置在外殼內的定子、相對于外殼可轉動地設置的轉軸以及與轉軸連接的轉子組件，轉子組件具有安裝腔；減速機組件，包括設置于外殼的支撐座和設置于支撐座的減速機本體，減速機本體的至少部分位于安裝腔內，且轉軸與減速機本體連接。

進一步地，轉子組件包括第一法蘭和轉子，轉子經第一法蘭與轉軸連接，第一法蘭具有安裝孔，轉軸位于安裝孔內，安裝孔的內壁面圍成安裝腔。

進一步地，轉子位于第一法蘭的外部并與第一法蘭的外壁面連接。

進一步地，減速機本體包括：剛輪，設置于支撐座，剛輪的至少部分位于安裝孔內；柔輪組件，相對于剛輪可轉動地設置，柔輪組件的至少部分位于安裝孔內，柔輪組件包括與轉軸連接的波發生器和設置在波發生器的外周的柔輪，柔輪的遠離剛輪的一端形成輸出端。

進一步地，支撐座包括第一支撐段、與第一支撐段連接的第二支撐段和貫通第一支撐段和第二支撐段的安裝通孔，第一支撐段的一端伸入安裝孔內并與剛輪連接，第二支撐段與外殼連接。

進一步地，機器人關節結構還包括：第一支撐件；第一軸承，第一軸承的外圈與第一支撐件連接，第一軸承的內圈設置在轉軸的外周，支撐座和/或減速機本體的剛輪與第一支撐件連接。

進一步地，機器人關節結構還包括：第二支撐件，位于柔輪內；第二軸承，設置在第二支撐件外周，第二軸承的內圈與第二支撐件連接，第二軸承的外圈與柔輪連接。

進一步地，機器人關節結構還包括與柔輪連接的固定件，固定件的至少一端伸入柔輪的內部，固定件具有與第二軸承的外圈相配合的第一安裝槽。

進一步地，機器人關節結構還包括與輸出端連接的力矩傳感器。

進一步地，機器人關節機構還包括交叉滾子軸承，交叉滾子軸承包括內圈和相對于內圈可轉動設置的外圈，內圈與力矩傳感器連接，外圈與支撐座連接。

進一步地，機器人關節結構還包括設置在柔輪和力矩傳感器之間的柔輪輸出軸，柔輪輸出軸的一端與柔輪連接，柔輪輸出軸的另一端與力矩傳感器連接。

進一步地，機器人關節結構還包括第三軸承，柔輪輸出軸包括相連接的第一軸段和第二軸段，其中，第一軸段的外徑大于第二軸段的外徑，第一軸段具有第二安裝槽，輸出端的至少部分位于第二安裝槽內，第三軸承的內圈與第一軸段的外壁面抵接，第三軸承的外圈與支撐座的安裝通孔的內壁面抵接。