[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制器的仿真方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110183569.6
• 申請(qǐng)日: 2021-02-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112809687B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐穎俊;鄧楊;張南南;范淵杰;郭鳳仙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電氣集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G06F11/36
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃邃

1.一種機(jī)器人控制器的仿真方法，其特征在于，該方法包括：

確定用戶選擇的第一模擬器以及用戶輸入的模擬器參數(shù)，其中所述第一模擬器用于根據(jù)仿真過(guò)程中接收的用戶輸入的作用力參數(shù)確定待仿真機(jī)器人的位置信息，所述模擬器參數(shù)包括表征所述待仿真機(jī)器人的屬性參數(shù)以及所述待仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需的運(yùn)行參數(shù)；

響應(yīng)數(shù)據(jù)加載指令，根據(jù)所述模擬器參數(shù)運(yùn)行所述第一模擬器，通過(guò)所述第一模擬器將用戶輸入的作用力參數(shù)集合轉(zhuǎn)換為軌跡信息，其中所述軌跡信息用于表征所述待仿真機(jī)器人在所述模擬器參數(shù)下的運(yùn)動(dòng)軌跡；

響應(yīng)用戶的穩(wěn)定性分析指令，確定用戶選擇的變量個(gè)數(shù)以及輸入的非變量參數(shù)和變量范圍，其中所述穩(wěn)定性分析指令用于指示對(duì)第二模擬器的穩(wěn)定性進(jìn)行分析；

響應(yīng)變量數(shù)據(jù)加載指令，根據(jù)所述變量范圍以及所述非變量參數(shù)運(yùn)行所述第二模擬器，通過(guò)所述第二模擬器將用戶輸入的作用力參數(shù)集合轉(zhuǎn)換為軌跡信息；

根據(jù)所述軌跡信息確定所述第二模擬器在所述變量范圍內(nèi)的穩(wěn)定性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述第一模擬器將用戶輸入的作用力參數(shù)集合轉(zhuǎn)換為軌跡信息之后，還包括：

響應(yīng)用戶指令，根據(jù)所述軌跡信息確定與所述用戶指令對(duì)應(yīng)的顯示內(nèi)容，并通過(guò)顯示界面進(jìn)行顯示，其中所述顯示內(nèi)容用于表征所述待仿真機(jī)器人在所述模擬器參數(shù)下的軌跡信息與所述模擬器性能之間的關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，響應(yīng)用戶指令，根據(jù)所述軌跡信息確定與所述用戶指令對(duì)應(yīng)的顯示內(nèi)容，包括：

響應(yīng)用戶的繪圖指令，根據(jù)所述軌跡信息確定與所述繪圖指令對(duì)應(yīng)的響應(yīng)曲線，其中所述響應(yīng)曲線用于表征所述軌跡信息中的位置信息與預(yù)設(shè)變量之間的關(guān)系；和/或，

響應(yīng)用戶的指標(biāo)分析指令，根據(jù)所述軌跡信息確定與所述指標(biāo)分析指令對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)值，其中所述性能指標(biāo)值用于表征所述軌跡信息滿足預(yù)設(shè)性能條件時(shí)確定的指標(biāo)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述軌跡信息確定所述第二模擬器在所述變量范圍內(nèi)的穩(wěn)定性，包括：

響應(yīng)用戶的穩(wěn)定性繪圖指令，根據(jù)所述變量與所述穩(wěn)定性之間的關(guān)系生成穩(wěn)定性圖像并通過(guò)圖像顯示界面進(jìn)行顯示，其中所述穩(wěn)定性圖像用于表征所述變量在所述變量范圍內(nèi)變化時(shí)所述第二模擬器的穩(wěn)定性。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)曲線包括如下任一或任多種：

伯德圖曲線；

階躍響應(yīng)曲線；

脈沖響應(yīng)曲線。

6.一種機(jī)器人控制器的仿真裝置，其特征在于，該裝置包括：

選擇輸入單元，用于確定用戶選擇的第一模擬器以及用戶輸入的模擬器參數(shù)，其中所述第一模擬器用于根據(jù)仿真過(guò)程中接收的用戶輸入的作用力參數(shù)確定待仿真機(jī)器人的位置信息，所述模擬器參數(shù)包括表征所述待仿真機(jī)器人的屬性參數(shù)以及所述待仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需的運(yùn)行參數(shù)；

確定軌跡單元，用于響應(yīng)數(shù)據(jù)加載指令，根據(jù)所述模擬器參數(shù)運(yùn)行所述第一模擬器，通過(guò)所述第一模擬器將用戶輸入的作用力參數(shù)集合轉(zhuǎn)換為軌跡信息，其中所述軌跡信息用于表征所述待仿真機(jī)器人在所述模擬器參數(shù)下的運(yùn)動(dòng)軌跡；

穩(wěn)定分析單元，用于響應(yīng)用戶的穩(wěn)定性分析指令，確定用戶選擇的變量個(gè)數(shù)以及輸入的非變量參數(shù)和變量范圍，其中所述穩(wěn)定性分析指令用于指示對(duì)第二模擬器的穩(wěn)定性進(jìn)行分析；響應(yīng)變量數(shù)據(jù)加載指令，根據(jù)所述變量范圍以及所述非變量參數(shù)運(yùn)行所述第二模擬器，通過(guò)所述第二模擬器將用戶輸入的作用力參數(shù)集合轉(zhuǎn)換為軌跡信息；根據(jù)所述軌跡信息確定所述第二模擬器在所述變量范圍內(nèi)的穩(wěn)定性。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，通過(guò)所述第一模擬器將用戶輸入的作用力參數(shù)集合轉(zhuǎn)換為軌跡信息之后，所述確定軌跡單元還用于：

響應(yīng)用戶指令，根據(jù)所述軌跡信息確定與所述用戶指令對(duì)應(yīng)的顯示內(nèi)容，并通過(guò)顯示界面進(jìn)行顯示，其中所述顯示內(nèi)容用于表征所述待仿真機(jī)器人在所述模擬器參數(shù)下的軌跡信息與所述模擬器性能之間的關(guān)系。