[發明專利]對環境進行檢測的傳感器系統

在審

• 申請號: 202110183301.2
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113340336A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: P·施諾爾;S·費爾什
• 申請（專利權）人: 大陸工程服務有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉丹;吳鵬

1.一種傳感器系統，其至少包括第一傳感器單元和第二傳感器單元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)，其中，傳感器系統被設計成至少部分地對以能相對擺動的方式彼此聯接的至少第一車輛單元和第二車輛單元(A，B)的環境進行檢測，

其中，第一傳感器單元和第二傳感器單元能彼此獨立地定位，

其中，第一傳感器單元(1，2，3，4，5)能定位在第一車輛單元(A)上，第二傳感器單元(6，7，8，9)能定位在第二車輛單元(B)上，其中，第一傳感器單元和第二傳感器單元對不同的環境區域進行檢測，其中，傳感器系統具有電子控制單元，該電子控制單元連接到第一傳感器單元和第二傳感器單元并且被設計成，該電子控制單元對第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出數據進行聯合評估，

其特征在于，

第一傳感器單元和第二傳感器單元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)各自提供其傳感器數據，所述傳感器數據各自具有時間信息，所述時間信息特別是借助于電子控制單元被同步和/或相對于電子控制單元被同步，電子控制單元被設計成使得電子控制單元在生成環境模型(30)時考慮第一傳感器單元與第二傳感器單元的相對定位(12)。

2.根據權利要求1所述的傳感器系統，其特征在于，第一傳感器單元和第二傳感器單元就其關于第一定義軸線的相對定位而言以能相對于彼此擺動一定義擺角(Θ)的方式定位，電子控制單元被設計成使得當生成環境模型(30)時考慮至少在定義時間點——特別是參照公共時基的同步時間點——的擺角(Θ)和/或與擺角相關的信息。

3.根據權利要求1或2所述的傳感器系統，其特征在于，環境模型(30)被設計成使得其具有位置和/或坐標的至少二維的地圖(22)，該地圖已經被存儲在電子控制單元中和/或在其中計算得出，其中，至少與輸出數據的相應時間信息以及在時間上基本相等和/或同步的擺角(Θ)相關地，由第一傳感器單元和第二傳感器單元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)檢測和/或探測的點和/或對象作為第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出數據被提供給該地圖并且被輸入和/或包括在至少二維的地圖(22)中。

4.根據權利要求1至3中至少一項所述的傳感器系統，其特征在于，環境模型的至少二維的地圖(22)采用第一表和/或矩陣和/或數據庫的形式，特別是描繪了傳感器系統所在的和/或傳感器系統移動通過的基本二維的地圖(22)。

5.根據權利要求1至4中至少一項所述的傳感器系統，其特征在于，第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出數據各自至少具有相應傳感器單元對點和/或對象進行探測的相對速度和/或速度和/或距離和/或位置信息、以及時間點。

6.根據權利要求1至5中至少一項所述的傳感器系統，其特征在于，在電子控制單元中提供有與每個傳感器單元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)在靜態固定意義上的定位有關的信息，其中，定位的信息特別是相對于車輛單元中的至少一個車輛單元——特別優選地相對于傳感器單元定位于其中的那個車輛單元——的參考坐標系定義、存儲和/或提供的，至少提供有第一車輛單元的和/或第二車輛單元的行駛動力學信息，特別是車輛單元在縱向方向上的速度以及第一車輛單元與第二車輛單元之間的擺角Θ，電子控制單元至少根據這些信息計算出在定義的時間點的每個傳感器單元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的傳感器單元位置(19)并根據所述傳感器單元位置(19)和傳感器單元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的輸出數據計算出環境模型(30)的數據。

7.根據權利要求6所述的傳感器系統，其特征在于，環境模型包括：由傳感器單元檢測的點和/或對象的靜態的環境數據(20)，所述靜態的環境數據在環境模型的作為第一表和/或矩陣和/或數據庫的至少二維的地圖(22)中被存儲和/或被計算，

以及動態的環境數據(21)，所述動態的環境數據在附加的表和/或矩陣和/或數據庫中被存儲和/或被計算并且根據由傳感器單元檢測的點和/或對象而生成，其中，這些點和/或對象具有不為零的自身速度，或者，所述動態的環境數據(21)在第一表和/或矩陣和/或數據庫中被存儲和/或被計算，其中，動態的信息包含在具有不同時間戳的數據組的變化中。