[發明專利]膝關節輔助裝置及下肢機器人

有效

• 申請號: 202110181953.2
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN113018113B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 金山海;徐繼東
• 申請（專利權）人: 延邊大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 杜萌

1.一種膝關節輔助裝置，其特征在于，所述膝關節輔助裝置包括：

護膝(410)，所述護膝(410)套于膝蓋；

儲能組件(500)，所述儲能組件(500)安裝于所述護膝(410)背離膝關節一側，所述儲能組件(500)包括前轉輪(510)、第一彈性件(420)和連接軸(580)，所述連接軸(580)轉動連接于所述護膝(410)，所述前轉輪(510)套設于所述連接軸(580)，所述第一彈性件(420)的一端連接于所述護膝(410)，所述第一彈性件(420)的另一端連接于所述前轉輪(510)；所述連接軸(580)繞自身軸線沿第一方向轉動時，所述前轉輪(510)同步轉動，所述第一彈性件(420)被拉伸以進行蓄能；

所述儲能組件(500)還包括棘輪(520)、棘爪(540)和解鎖件；所述棘輪(520)和所述解鎖件均套設于所述連接軸(580)，所述棘輪(520)連接于所述第一彈性件(420)背離所述護膝(410)的一端；所述前轉輪(510)沿所述第一方向轉動時，所述棘輪(520)與所述前轉輪(510)同步轉動；所述第一彈性件(420)收縮時，所述棘爪(540)的一端能夠抵接于所述棘輪(520)，對所述棘輪(520)沿第二方向轉動進行鎖止限位，所述解鎖件沿第二方向轉動第一角度后能夠撥開所述棘爪(540)，所述棘輪(520)能夠沿所述第二方向轉動以回位；所述第二方向與所述第一方向相反；

所述解鎖件包括后轉輪(570)和第二彈性件(530)，所述后轉輪(570)和所述第二彈性件(530)均套設于所述連接軸(580)，所述第二彈性件(530)的一端連接于所述連接軸(580)；所述前轉輪(510)沿所述第一方向轉動時，所述連接軸(580)與所述前轉輪(510)同步轉動，所述第二彈性件(530)連能夠驅動所述后轉輪(570)沿所述第二方向轉動；

所述后轉輪(570)具有沿自身軸向凸設的撥塊(574)，所述撥塊(574)用于撥動所述棘爪(540)，以使所述棘爪(540)與所述棘輪(520)解鎖。

2.根據權利要求1所述的膝關節輔助裝置，其特征在于，所述儲能組件(500)還包括第一卡輪(521)，第一卡輪(521)套設于所述連接軸(580)，所述棘輪(520)沿所述第一方向轉動時，所述第一卡輪(521)與所述棘輪(520)卡接配合，且所述第一卡輪(521)與所述棘輪(520)同步轉動；

所述棘輪(520)沿所述第二方向轉動時，所述第一卡輪(521)與所述棘輪(520)解鎖。

3.根據權利要求2所述的膝關節輔助裝置，其特征在于，所述棘輪(520)的內側設有多個沿所述棘輪(520)的周向間隔布置的第一齒牙(523)，所述第一卡輪(521)的外側設有多個沿所述第一卡輪(521)的周向間隔布置的第一凸棱(526)；

所述第一卡輪(521)沿第一方向轉動時，所述第一凸棱(526)能夠卡入所述第一齒牙(523)，所述棘輪(520)與所述第一卡輪(521)同步轉動。

4.根據權利要求3所述的膝關節輔助裝置，其特征在于，所述棘輪(520)的中心設有第一通孔，所述棘輪(520)通過所述第一通孔穿過所述連接軸(580)，所述第一通孔的邊緣設有第一凸臺(522)，所述第一齒牙(523)設置于所述第一凸臺(522)的邊緣。

5.根據權利要求1所述的膝關節輔助裝置，其特征在于，所述解鎖件還包括第二卡輪(571)，所述第二卡輪(571)的一端套設于所述連接軸(580)，另所述前轉輪(510)沿第一方向轉動時，所述第二卡輪(571)能夠帶動所述第二彈性件(530)做收卷運動；所述第一彈性件(420)收縮時，所述第二彈性件(530)做放卷運動，驅動所述第二卡輪(571)沿所述第二方向轉動，所述第二卡輪(571)與所述后轉輪(570)卡接配合，且所述后轉輪(570)與所述第二卡輪(571)同步轉動。