[發(fā)明專利]一種抓取機(jī)構(gòu)、抓取裝置及抓取方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110180773.2
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112978370A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郟愛民;胡志愛
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市跳躍自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 殷開宏

1.一種抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

第一抓取支架(210)；

多個(gè)第二抓取支架(230)，沿左右方向連接于所述第一抓取支架(210)上，所述第二抓取支架(230)上設(shè)置有多個(gè)抓取單元；

升降裝置，設(shè)置在所述第一抓取支架(210)上，所述升降裝置能夠驅(qū)動多個(gè)所述第二抓取支架(230)相互獨(dú)立的升降。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降裝置包括：

多個(gè)升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述第一抓取支架(210)上；

多個(gè)升降輪，轉(zhuǎn)動連接于所述第一抓取支架(210)上；

多個(gè)連接帶，每個(gè)所述第二抓取支架(230)通過至少一個(gè)所述連接帶連接至少一個(gè)所述升降輪，所述升降輪能夠帶動所述連接帶移動以使所述第二抓取支架(230)升降。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降輪為驅(qū)動鏈輪，所述連接帶為鏈條(224)，所述鏈條(224)與所述驅(qū)動鏈輪嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個(gè)第二抓取支架(230)上連接有至少兩個(gè)鏈條(224)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：

升降氣缸(221)，設(shè)置在所述第一抓取支架(210)上；

齒輪箱(226)和升降傳動軸(222)，所述升降傳動軸(222)通過齒輪箱(226)與所述升降氣缸(221)驅(qū)動連接；

多個(gè)所述驅(qū)動鏈輪連接于所述升降傳動軸(222)的左右兩端。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓取單元包括設(shè)置在所述第二抓取支架(230)上的多個(gè)第一吸盤(232)和/或多個(gè)第二吸盤(233)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括多個(gè)真空發(fā)生器(240)，每個(gè)所述第二抓取支架(230)上設(shè)置有至少一個(gè)所述真空發(fā)生器(240)，每個(gè)所述真空發(fā)生器(240)連接多個(gè)所述第一吸盤(232)和/或多個(gè)所述第二吸盤(233)。

8.一種抓取裝置，其特征在于，包括：

機(jī)架(100)；

權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的抓取機(jī)構(gòu)(200)，設(shè)置在所述機(jī)架(100)上，所述抓取機(jī)構(gòu)(200)能夠沿所述機(jī)架(100)前后移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述機(jī)架(100)上的驅(qū)動齒條(130)，所述驅(qū)動齒條(130)沿前后方向延伸，所述抓取機(jī)構(gòu)(200)包括平移驅(qū)動裝置和驅(qū)動齒輪(213)，所述平移驅(qū)動裝置能夠驅(qū)動所述驅(qū)動齒輪(213)轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動齒輪(213)和所述驅(qū)動齒條(130)嚙合。

10.一種抓取方法，其特征在于，運(yùn)用權(quán)利要求8或9所述的抓取裝置，所述抓取方法包括如下步驟：

控制抓取機(jī)構(gòu)(200)運(yùn)動到板材上方，控制一個(gè)或多個(gè)第二抓取支架(230)下降，使得下降的抓取支架的總長小于或等于板材的長度，然后控制抓取單元抓取板材。