[發明專利]一種空間飛行器CAN總線自主糾錯管理方法

有效

• 申請號: 202110180133.1
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112859713B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 孔曉健;李存洲;易鈺馳;張建偉;李博
• 申請（專利權）人: 航天科工空間工程發展有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

1.一種空間飛行器CAN總線自主糾錯管理方法，其特征在于，

CAN總線由一個主節點和N個從節點組成；每個節點都包括一個主份機和一個備份機；

所述方法包括：主節點對總線錯誤的自主恢復管理、從節點對總線錯誤的自主恢復管理和主節點對總線網絡錯誤的自主恢復管理；

所述主節點對總線錯誤的自主恢復管理指所述主節點定期對所有通道總線進行檢測對不符合標準的通道總線進行自主糾錯；

所述主節點對總線錯誤的自主恢復管理包括主節點自身錯誤自主恢復管理和主節點對從節點錯誤的自主恢復管理；

所述從節點對總線錯誤的自主恢復管理指所述從節點檢測自身通道總線并對通訊錯誤的通道總線進行自主糾錯；

所述主節點對總線網絡錯誤的自主恢復管理指所述主節點在通訊周期T5內監測到的持續通訊異常的從節點的占比高于標準比例，發送指令進入故障處理診斷模塊；

所述主節點對總線網絡錯誤的自主恢復管理包括：

所述主節點監測一個通訊周期T5內的所有從節點，若持續通訊異常的從節點數大于等于N*N5，則發送指令開始故障診斷，其中N5大于1/4；

所述故障診斷包括：

S010：根據從節點優先級的高低進行排序，對全部N個從節點根據其優先級由低到高依次進行故障修復；

定義當前的節點數n，所述n為變量且當前賦值為1；

S020：對第n個從節點進行故障修復，

所述故障修復包括斷電重啟和斷電切機，

所述對從節點的故障修復包括兩個通訊周期，若在第n從節點斷電后，在一個通訊周期T5內所述主節點監測到的所述持續通訊異常的從節點數小于N*N5，但所述從節點在重啟或切機后的一個通訊周期T5內，所述主節點監測到的持續通訊異常的從節點數大于等于N*N5，則關閉該從節點，跳轉至S050；

若在第n個從節點在故障修復結束后，在一個通訊周期T5內所述持續通訊異常的從節點數小于N*N5，則故障診斷結束，跳轉至步驟S050；

若對第n個從節點故障修復結束后，在一個通訊周期T5內所述持續通訊異常的從節點數大于等于N*N5，則令n=n+1，若n小于等于N，執行步驟S020，若n大于N，則執行步驟S030；

S030：若所有從節點均完成了故障修復后，在一個通訊周期T5內所述持續通訊異常的從節點數大于等于N*N5，則對所述主節點進行切機操作，跳轉至S031；

S050：進入正常模式。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述主節點自身錯誤自主恢復管理包括，所述主節點每T1查詢所有從節點總線接收錯誤計數器和發送錯誤計數器的數值，其中T1的取值范圍為0.25~2s；

若存在通道總線的接收錯誤計數器超過閾值N1或發送錯誤計數器超過閾值N2時，主節點對該通道總線進行一次硬件復位和初始化操作；

所述主節點對從節點錯誤的自主恢復管理包括：所述主節點每T2查詢所有從節點總線接收錯誤計數器和發送錯誤計數器的數值，其中T2的取值范圍為1~4s；

若某從節點對應通道總線的接收錯誤計數器超過閾值N1或發送錯誤計數器超過閾值N2時，主節點通過總線指令要求所述某從節點對指定通道總線進行一次硬件復位和初始化操作。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述從節點對總線錯誤的自主恢復管理包括：

當任一從節點接收到總線指令時，根據所述總線指令對指定總線通道進行一次硬件復位和初始化操作；

當任一從節點發生了總線通道切換時，所述從節點對原通道總線的主份通道進行一次硬件復位和初始化操作；

當任一從節點的任一通道總線持續時長T3保持為關閉狀態，所述從節點對該通道總線進行一次硬件復位和初始化操作。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述從節點對總線錯誤的自主恢復管理還包括：

當任一從節點的任一通道總線持續時長T4保持為錯誤狀態，所述從節點對該通道總線進行一次硬件復位和初始化操作。