[發明專利]電機運動控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110180102.6
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN113009861A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 屈孟;張貽眾
• 申請（專利權）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

1.一種電機運動控制方法，其特征在于，所述方法包括：

每完成一次脈沖輸出進行一次定時器中斷，中斷時間小于脈沖周期；

在每個定時器中斷期間，令脈沖計數均遞增一次；

將當前遞增后的脈沖計數與預加載的脈沖累計總數序列中的各脈沖累計總數進行比較，確定是否到達脈沖插補點；

在確定到達脈沖插補點的情況下，根據預加載的寄存器值序列變更所述定時器的寄存器值，使得所述定時器在中斷結束后根據變更后的寄存器值控制脈沖輸出；所述脈沖累計總數序列和所述寄存器值序列根據脈沖周期序列確定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將當前遞增后的脈沖計數與預加載的脈沖累計總數序列中的各脈沖累計總數進行比較，確定是否到達脈沖插補點，包括：

將當前遞增后的脈沖計數與預加載的脈沖累計總數序列中的各脈沖累計總數進行比較；

當所述脈沖累計總數序列中存在與當前遞增后的脈沖計數相等的所述脈沖累計總數時，確定到達脈沖插補點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在確定到達脈沖插補點的情況下，根據預加載的寄存器值序列變更所述定時器的寄存器值，包括：

在確定到達脈沖插補點的情況下，從所述預加載的寄存器值序列中獲取與所述脈沖插補點的位置對應的寄存器值；所述脈沖插補點的位置是與所述脈沖計數相等的所述脈沖累計總數在所述脈沖累計總數序列中的位置；

將所述定時器的寄存器值更改為與所述脈沖插補點位置對應的寄存器值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據脈沖周期序列確定所述脈沖累計總數序列和所述寄存器值序列，包括：

獲取電機運動的加速方式、插補次數、加速時間、啟動周期和結束周期；

根據所述加速方式、所述加速時間、所述啟動周期以及所述結束周期，生成長度與所述插補次數相等的脈沖周期序列；

根據所述脈沖周期序列確定對應的脈沖累計總數序列和寄存器值序列。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述加速方式、所述加速時間、所述啟動周期以及所述結束周期，生成長度與所述插補次數相等的脈沖周期序列，包括：

確定所述插補次數與所述加速時間的比值，得到插補周期；

根據所述插補周期確定脈沖插補點；

根據所述加速方式確定各所述脈沖插補點的變化周期量；

根據各所述脈沖插補點的各所述變化周期量、所述啟動周期以及所述結束周期，生成長度與所述插補次數相等的脈沖周期序列。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述脈沖周期序列確定對應的脈沖累計總數序列，包括：

根據所述插補次數與所述脈沖周期序列中的各脈沖周期，確定各所述脈沖周期對應的脈沖總數；

根據各所述脈沖總數生成脈沖累計總數序列，所述脈沖累計總數序列中各脈沖累計總數為對應脈沖總數與前序各所述脈沖總數的和。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，預加載所述脈沖累計總數序列和所述寄存器值序列，包括：

根據所述定時器對應單片機的數據容量設置數據隊列；

按照序列的時序以及所述數據隊列的大小，將所述脈沖累計總數序列和所述寄存器值序列中預加載至所述數據隊列中；

在預加載存在剩余的脈沖累計總數和寄存器值的情況下，將所述數據隊列中被使用過的脈沖累計總數和寄存器值出隊，并按照序列的時序以及所述數據隊列的大小預加載剩余的脈沖累計總數和寄存器值，直至所述脈沖累計總數序列和所述寄存器值序列被加載完畢。