[發明專利]一種機器人關節的驅動控制方法

在審

• 申請號: 202110179944.X
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112847377A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 徐航
• 申請（專利權）人: 宿州賽爾沃德物聯網科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 李浩

1.一種機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：每組伺服電機機構帶動一個輸入油缸和一個輸出油缸，輸入油缸與輸出油缸通過油管串聯，輸出油缸兩端分別連接關節的構成部件，通過伺服電機機構精確控制輸入油缸的動作，從而帶動輸出油缸作用于關節，做出精準運動。

2.根據權利要求1所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：所述伺服電機機構包括伺服電機，伺服電機通過聯軸器連接滾珠絲杠，在滾珠絲杠上安裝絲桿螺母和牽引板，輸入油缸的輸入活塞桿連接牽引板。

3.根據權利要求2所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：每組伺服電機機構的所述伺服電機均通過電機固定板安裝，并位于電機固定板的同一側。

4.根據權利要求2所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：所述聯軸器上設置下層安裝板和上層安裝板，絲杠軸承座安裝在下層安裝板和上層安裝板上，滾珠絲杠位于下層安裝板和上層安裝板之間，輸入油缸設置在上層安裝板上。

5.根據權利要求3所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：所述下層安裝板和上層安裝板之間還設置有若干根導柱，牽引板的一個安裝耳套接在相鄰的一根導柱上，牽引板上對稱的另一個安裝耳安裝輸入活塞桿。

6.根據權利要求5所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：所述牽引板的安裝耳通過直線軸承安裝在導柱上。

7.根據權利要求1所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：所述關節的構成部件包括輸出油缸兩端的球頭，用于安裝球頭的球頭座。

8.根據權利要求4所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：所述上層安裝板連接機身架，肩關節包括與機身架旋轉連接的肩軸，與肩軸鉸接的肩頭架，一端與肩頭架球頭座連接，另一端與上層安裝板或下層安裝板上的球頭座連接的肩關節輸出油缸；每個肩關節只需兩組伺服電機機構控制的輸入油缸帶動各自按不同角度布置的輸出油缸，實現多自由度精準運動。

9.根據權利要求8所述的機器人關節的驅動控制方法，其特征在于：所述肩頭架內安裝肩頭電機，肩頭架通過肩頭電機樞轉連接大臂架，在大臂架中安裝小臂輸出油缸，大臂架下端通過小臂輸出油缸活塞桿鉸接小臂架，每個肘關節靠一組伺服電機機構控制的輸入油缸帶動小臂輸出油缸，實現大力矩精準運動。