[發明專利]一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人

在審

• 申請號: 202110178983.8
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN112832489A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 陶民
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08;E04G23/00;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人，其特征在于：控制機器人通過纜繩連接作業機器人組成；

所述控制機器人安裝的絞盤機構，通過伺服電機帶動減速機放大力矩，為絞盤支架上的卷筒提供動力，所述纜繩一端固定于卷筒上，通過導向排線器和折臂支架釋放或收卷，控制作業機器人在墻面作業的移動；

所述作業機器人根據伸縮支架上的電子傳感器開關檢測并控制噴嘴噴涂，所述噴嘴為多個并列安裝，并利用滾輪轉動完成對目標的噴涂或清洗施工；

所述作業機器人對外墻面施工過程中，利用伸縮支架橫向支撐在墻體上，使與控制機器人相連接的纜繩與垂直墻體形成夾角，由伸縮支架橫向支撐墻面所產生的推力，使作業機器人的部分重量轉化為壓力于墻體上，避免作業機器人在施工中出現晃動；利用力學三角形法則，由墻體、纜繩和橫向伸縮支架三者所組成的力學三角形，構建出穩定可靠的施工作業環境。

2.所述作業機器人上、中、下位置分別安裝伸縮支架，并利用機器重量傳導支撐于墻面上，實施作業過程中，通過支架上的雷達傳感器檢測墻面凸臺等障礙，在軟件控制下根據接觸障礙時序分別依次縮伸，從而達到跨越障礙，穩定作業機器人施工作業。

3.根據權利要求1所述的一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人，其特征在于：所述控制機器人的絞盤機構，其減速機安裝在卷筒軸的接近中間位置且與卷筒同軸，使卷筒兩端受力和絞盤支架重量接近平衡。

4.根據權利要求1所述的一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人，其特征在于：所述控制機器人纜繩通過導向排線器的使用避免出現纏繞打結，所述折臂支架通過伸展及收折等運動來釋放或收卷，控制作業機器人施工位置的移動。

5.根據權利要求1所述的一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人，其特征在于：所述作業機器人的噴嘴口為V形，所噴物料呈扇形分布，通過并列安裝形成大面積覆蓋來提高工作效率；根據施工面積增加和刪減噴嘴數量和滾輪長度，從而較為靈活的應用于作業環境。

6.根據權利要求1所述的一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人，其特征在于：所述作業機器人在實施清洗作業中，通過噴嘴對目標墻面噴涂清潔液，并轉動支架上的滾輪來協作實施清洗作業。

7.根據權利要求1所述的一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人，其特征在于：所述作業機器人的伸縮支架由軟件控制其延伸動作，根據作用業機器人相對于墻面的受壓力大小調整其伸縮長度。

8.根據權利要求1所述的一種用于外墻面噴涂、清洗的多功能機器人，其特征在于：所述作業機器人上、中、下對應支撐墻體位置分別安裝伸縮支架，支架與墻體接觸端安裝滾輪，并利用滾輪接觸墻體，避免上下移動時產生的阻力，同時利于清洗時對目標實施協同作業。