[發(fā)明專利]一種回轉(zhuǎn)窯窯襯耐火磚破損巡檢機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110178414.3
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112902660B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張興權(quán);王寅凱;朱友勝;劉慶運;許四祥;張興;左立生;楊梅生;章艷;葉小華
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: F27B7/42
• 分類號: F27B7/42;F27D21/00;F27D21/02
• 代理公司: 馬鞍山市金橋?qū)＠碛邢薰?34111
• 代理人: 許瑞祥

本發(fā)明公開一種回轉(zhuǎn)窯窯襯耐火磚破損巡檢機器人，屬于特種機器人技術(shù)領(lǐng)域，該機器人包括行走系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)三部分。本發(fā)明所提供的窯襯耐火磚破損巡檢機器人運用機械、傳感、機械視覺和控制等技術(shù)，實現(xiàn)對回轉(zhuǎn)窯窯襯耐火磚破損區(qū)域的自動檢測，適用于不同直徑、不同應(yīng)用場合的回轉(zhuǎn)窯，適用范圍廣，使用方便，檢測精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于特種機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種對回轉(zhuǎn)窯窯襯破損程度進行巡檢的裝置及巡檢方法。

背景技術(shù)

回轉(zhuǎn)窯是指旋轉(zhuǎn)煅燒窯，屬于建材設(shè)備類，廣泛應(yīng)用于建材、冶金、化工、環(huán)保等領(lǐng)域，它具有較大的燃燒空間和熱力場，可以供應(yīng)足夠的助燃空氣，能夠保證燃料充分燃燒，使物料經(jīng)過高溫煅燒來改變屬性。回轉(zhuǎn)窯煅燒時，內(nèi)部溫度高達上千攝氏度，為防止高溫作用下出現(xiàn)“紅窯”現(xiàn)象而損壞窯體，通常會在窯體內(nèi)部砌筑一層隔熱耐火磚窯襯。在回轉(zhuǎn)窯使用過程中，不同區(qū)域的耐火磚所受的溫度不同，其冷熱變化的程度也不同，不同區(qū)域的耐火磚所受熱應(yīng)力不同，不同區(qū)域的耐火磚表面所受熱氣流的沖擊不同，特別是加入物料較重時，局部區(qū)域的耐火磚還會受到較大的機械沖擊力，因此局部區(qū)域的耐火磚容易產(chǎn)生開裂、崩裂、脫落，甚至大面積垮塌，造成窯襯局部區(qū)域的破損。此外，耐火磚的組織成分不均勻以及制造過程中的缺陷，增加了耐火磚破損的概率。耐火磚的破損導(dǎo)致其隔熱效果下降，甚至不能隔熱。此時，回轉(zhuǎn)窯受高溫物料的侵蝕產(chǎn)生“紅窯”，使其無法工作，甚至受到損壞。因此需要及時對局部破損區(qū)域的進行修補。為此，回轉(zhuǎn)窯在使用過后，需要對窯襯不斷巡檢，通過對窯襯形貌的掃描，識別窯襯上出現(xiàn)的破損區(qū)域，確定其破損區(qū)域的位置，方便后續(xù)的局部修補作業(yè)。

回轉(zhuǎn)窯在使用過程中，常常會產(chǎn)生大量的有害物質(zhì)。例如，在建材行業(yè)，回轉(zhuǎn)窯主要用于煅燒水泥，以水泥回轉(zhuǎn)窯為例，煅燒過程中會產(chǎn)生以硫化物、氮化物等酸性氣體，還會產(chǎn)生大量的粉塵。在環(huán)保行業(yè)，常用回轉(zhuǎn)窯來焚燒固體廢物，如工業(yè)垃圾、生活垃圾、醫(yī)療垃圾等，在焚燒過程中，窯內(nèi)會產(chǎn)生大量有毒氣體和大量粉塵，所述有毒氣體包括焚燒氯化物后產(chǎn)生的二噁英、呋喃等劇毒物質(zhì)。由于窯內(nèi)空氣流動較差，焚燒產(chǎn)生的有毒氣體會較長時間殘留在窯內(nèi)，窯內(nèi)的粉塵濃度高，這些嚴(yán)重威脅到進窯檢查人員的身心健康。破損和松動的耐火磚存在隨時掉落的風(fēng)險，對進窯檢查人員生命安全構(gòu)成巨大的威脅。因此，迫切需要機器人替代人工進行巡檢。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種回轉(zhuǎn)窯窯襯耐火磚破損巡檢機器人，包括行走系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。