[發明專利]一種汽車鳥瞰全景圖生成方法

在審

• 申請號: 202110177542.6
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112802109A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 趙杰
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 姜慧勤

本發明公開了一種汽車鳥瞰全景圖生成方法，具體為：選擇標定區域，在標定區域內用線激光器打上標記線，組成矩形激光器區域；在汽車的左前、右前、左后、右后、車前、車后、車左和車右八個位置安裝相機，8個相機總的視野范圍覆蓋車身周圍360度，相鄰兩個相機的視野范圍存在重疊；將汽車移動到激光器區域中心，建立車輛坐標系；在相機的視野范圍內擺放棋盤格，采集相機視野范圍內的棋盤格圖像，計算棋盤格上角點在車輛坐標系下的坐標；計算圖像坐標系下角點的坐標；計算棋盤格圖像對應的投影變換矩陣，將棋盤格圖像轉換為鳥瞰圖像；將所有的鳥瞰圖像拼接得到汽車鳥瞰全景圖。本發明克服傳統方法中存在盲區的問題，同時大大提高計算速度。

技術領域

本發明涉及一種汽車鳥瞰全景圖生成方法，屬于智能駕駛技術領域。

背景技術

傳統的全景拼接圖一般都是通過測量地平面上棋盤格的坐標和相機圖像上棋盤格的坐標，由矩陣直接求解法得到H單映性矩陣。這種直接求解的方式不可逆，即不能由H矩陣得到相機間的R和t。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種汽車鳥瞰全景圖生成方法，采用將相機圖像投影到地面的方法，大大提高了計算速度和精度。

本發明為解決上述技術問題采用以下技術方案：

一種汽車鳥瞰全景圖生成方法，包括如下步驟：

步驟1，選擇一標定區域，在該標定區域內用多個線激光器打上5條標記線，其中4條組成一矩形激光器區域，另外1條為該矩形激光器區域長邊的中心線；

步驟2，在汽車的左前、右前、左后、右后、車前、車后、車左和車右八個位置，每個位置安裝1個相機，8個相機總的視野范圍覆蓋車身周圍360度，且相鄰兩個相機的視野范圍存在重疊部分；

步驟3，將汽車移動到矩形激光器區域的中心，建立車輛坐標系，計算矩形激光器區域的四個頂點以及該矩形激光器區域兩條長邊的中點在車輛坐標系下的坐標；

步驟4，在每個相機的視野范圍內擺放棋盤格，并采集各相機視野范圍內的棋盤格圖像，計算棋盤格上各角點在車輛坐標系下的坐標；

步驟5，根據采集的棋盤格圖像，計算圖像坐標系下各角點的坐標；

步驟6，計算各棋盤格圖像對應的投影變換矩陣，根據投影變換矩陣將棋盤格圖像轉換為鳥瞰圖像；

步驟7，將所有的鳥瞰圖像拼接起來得到汽車鳥瞰全景圖。

作為本發明的一種優選方案，所述步驟3的具體過程如下：

步驟3.1，將汽車移動到矩形激光器區域的中心，并確保車頭中心與矩形激光器區域其中一條長邊的中點對齊，車尾中心與矩形激光器區域另一條長邊的中點對齊；

步驟3.2，以汽車中心點為車輛坐標系的中心，汽車中心點往右為X軸正方向，汽車中心點往上為Y軸正方向，建立車輛坐標系；

步驟3.3，計算矩形激光器區域的四個頂點以及該矩形激光器區域兩條長邊的中點在車輛坐標系下的坐標。

作為本發明的一種優選方案，所述步驟4的具體過程如下：

步驟4.1，在每個相機的視野范圍內擺放一3*4的棋盤格，并確保棋盤格的長邊與矩形激光器區域的長邊平行；

步驟4.2，采集每個相機視野范圍內的棋盤格圖像，并測量各棋盤格圖像左上角在車輛坐標系下的坐標；

步驟4.3，根據棋盤格的實際尺寸，推算得到棋盤格各角點在車輛坐標系下的坐標。

作為本發明的一種優選方案，所述步驟5的具體過程如下：

步驟5.1，對采集的棋盤格圖像進行畸變矯正；