[發明專利]深度信息確定方法、裝置及雙目視覺系統

在審

• 申請號: 202110176677.0
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN112950721A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 吳勇輝;劉川熙
• 申請（專利權）人: 深圳市匯頂科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/55;H04N5/232
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請提供一種深度信息確定方法、裝置及雙目視覺系統，方法包括：通過第一攝像頭采集包含目標對象的第一圖像，并根據第一攝像頭采集第一圖像時的焦距調節元件的第一參數，確定第一攝像頭在進行圖像采集時的第一焦距；通過第二攝像頭采集包含目標對象的第二圖像；根據第一攝像頭的攝像頭參數、第二攝像頭的攝像頭參數、第一圖像以及第二圖像，確定目標對象的深度信息，其中，第一攝像頭的攝像頭參數包括第一焦距。在確定深度信息的過程中，根據變化后的焦距以及采集的圖像來得到目標對象的深度信息。由于該變化后的焦距值為采集圖像時的焦距值，因此，根據變化后的焦距值來確定目標對象的深度信息時，可以保證深度信息的準確度。

技術領域

本申請涉及雙目視覺技術領域，尤其涉及一種深度信息確定方法、裝置及雙目視覺系統。

背景技術

雙目立體視覺作為機器視覺的一個分支，近年來隨著技術的不斷成熟，在工業機器人、導航、自動化檢查、監控等行業有廣泛的應用。雙目視覺系統通常是使用兩臺相同型號且焦距固定的攝像頭來獲取深度信息，由于攝像頭的焦距固定，其所獲得的視野也是固定的，因此如果所拍攝的目標對象的距離較遠，攝像頭所拍攝的圖像也會比較模糊，從而可能無法得到深度信息。

現有技術中，通過在雙目視覺系統中引入變焦攝像頭來解決上述問題，由于攝像頭的焦距可變，對于位于不同距離的目標對象，均可以拍攝到較為清晰的圖像。

然而，由于變焦攝像頭在拍攝不同距離的目標對象時，其焦距會發生變化，使得現有技術在根據攝像頭標定的內參和外參對圖像進行立體校正時，會導致得到的深度信息的不準確。

發明內容

本申請提供一種深度信息確定方法、裝置及雙目視覺系統，用以解決現有技術存在的問題。

第一方面，本申請提供一種深度信息確定方法，應用于雙目視覺系統，所述雙目視覺系統包括第一攝像頭和第二攝像頭，其中，所述第一攝像頭為變焦攝像頭，所述第一攝像頭包括用于調節焦距的焦距調節元件，所述方法包括：

通過所述第一攝像頭采集包含目標對象的第一圖像，并根據所述第一攝像頭采集所述第一圖像時的焦距調節元件的第一參數，確定所述第一攝像頭在進行圖像采集時的第一焦距；

通過所述第二攝像頭采集包含所述目標對象的第二圖像；

根據所述第一攝像頭的攝像頭參數、所述第二攝像頭的攝像頭參數、所述第一圖像以及所述第二圖像，確定所述目標對象的深度信息，其中，所述第一攝像頭的攝像頭參數包括所述第一焦距。

在一些實施例中，所述根據所述第一攝像頭采集所述第一圖像時的焦距調節元件的第一參數，確定所述第一攝像頭在進行圖像采集時的第一焦距，包括：

根據預先存儲的所述焦距調節元件的參數與所述第一攝像頭的焦距之間的對應關系，確定與所述第一參數對應的焦距；

將與所述第一參數對應的焦距確定為所述第一焦距。

在一些實施例中，所述根據所述第一攝像頭采集所述第一圖像時的焦距調節元件的第一參數，確定所述第一攝像頭在進行圖像采集時的第一焦距，包括：

根據所述第一攝像頭在進行圖像采集時，所述第一攝像頭對應的焦距調節元件的第一參數，確定所述焦距調節元件的參數變化量；

根據預先存儲的所述焦距調節元件的參數與所述第一攝像頭的焦距之間的對應關系，確定所述參數變化量對應的焦距變化量；

確定所述第一攝像頭在進行圖像采集之前的第二焦距；

根據所述第二焦距和所述焦距變化量，得到所述第一焦距。

在一些實施例中，所述根據所述第一攝像頭在進行圖像采集時，所述第一攝像頭對應的焦距調節元件的第一參數，確定所述焦距調節元件的參數變化量，包括：