[發明專利]一種空間飛行器CAN總線自主切換處理系統和方法

有效

• 申請號: 202110174533.1
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112859711B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 孔曉健;李存洲;易鈺馳;張建偉;李博
• 申請（專利權）人: 航天科工空間工程發展有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 王德楨

1.一種空間飛行器CAN總線自主切換處理系統，其特征在于，

所述系統包括：總線錯誤計數模塊、總線控制模塊和設備自主管理模塊；

所述總線錯誤計數模塊，用于記錄第一總線和第二總線的錯誤次數和通訊失敗次數并發送至總線控制模塊；

所述總線控制模塊，用于根據總線的錯誤次數和通訊失敗次數對所述總線進行處理操作；

所述設備自主管理模塊，用于接收所述總線控制模塊發送的處理操作指令，并執行所述指令；

所述總線錯誤計數模塊包括總線錯誤次數寄存器、通訊失敗次數寄存器和判斷模塊，所述總線錯誤次數寄存器包括第一總線錯誤次數寄存器和第二總線錯誤次數寄存器；

所述判斷模塊用于判斷所述第一總線或第二總線的單次通訊是否正常，

若所述判斷模塊判斷當前的總線通訊錯誤，則所述總線錯誤次數寄存器將通訊所用的總線的錯誤次數進行加一操作并進行總線切換；

若所述判斷模塊判斷當前總線通訊正常，則將當前總線的錯誤次數進行清零操作；

所述通訊失敗次數寄存器用于記錄通訊失敗次數，若連續兩次通訊均為通訊錯誤，則通訊失敗次數加一并將該次的通訊狀態由通訊正常改為通訊失敗，所述通訊失敗次數寄存器對通訊錯誤的計數歸零并重新計數；

所述總線控制模塊接收所述總線錯誤計數模塊發送的所述錯誤次數、通訊失敗次數和通訊狀態；

所述總線錯誤次數包括第一總線錯誤次數和第二總線錯誤次數；

若所述第一總線錯誤次數和所述第二總線錯誤次數均未超過5且所述通訊狀態為通訊正常，則不進行處理即不發送指令；

若所述第一總線錯誤次數超過5同時所述第二總線錯誤次數不足5或所述第二總線錯誤次數超過5同時所述第一總線錯誤次數不足5，則發送單總線復位操作指令；

若所述通訊失敗次數超過3則發送雙總線復位操作指令；

所述設備自主管理模塊還用于判斷所述總線錯誤次數寄存器數據超限問題；

若所述總線錯誤次數寄存器數據超限且總線復位次數為零，則執行雙總線復位操作并將所述總線復位次數加一。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述設備自主管理模塊在完成所述指令后，對應的操作次數計數加一。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述判斷模塊的判斷標準包括：格式要求和協議要求。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述單總線復位操作指令即對總線錯誤次數超過5的對應總線進行復位操作；

所述雙總線復位操作指令即對主份總線和備份總線均進行復位操作。

5.一種空間飛行器CAN總線自主切換處理方法，其特征在于，

所述方法包括：

S001：對設備的通訊異常情況進行統計；

所述通訊異常情況包括總線通訊錯誤和通訊失敗；

若判斷模塊判斷當前總線通訊錯誤，則將所述總線的錯誤次數進行加一操作并進行總線切換；

通訊失敗次數寄存器用于記錄通訊失敗次數，若連續兩次通訊均為通訊錯誤，則通訊失敗次數加一并將該次通訊狀態由通訊正常改為通訊失敗，所述通訊失敗次數寄存器對通訊錯誤的計數歸零并重新計數；

若所述判斷模塊判斷當前總線通訊正常，則總線錯誤次數寄存器將當前總線的錯誤次數進行清零操作；

S002：根據第一總線、第二總線的錯誤次數和通訊失敗次數發送相應的操作指令；

所述S002具體包括：

所述總線錯誤次數寄存器中包含第一總線錯誤次數和第二總線錯誤次數；

若所述第一總線錯誤次數和所述第二總線錯誤次數均未超過5且所述通訊狀態為通訊正常，則不進行處理即不發送指令；

若所述第一總線錯誤次數超過5同時所述第二總線錯誤次數不足5或所述第二總線錯誤次數超過5同時所述第一總線錯誤次數不足5，則發送單總線復位操作指令；

若所述通訊失敗次數超過三次則發送雙總線復位操作指令；

S003：根據所述操作指令執行操作，并對總線錯誤次數寄存器的數據超限進行處理。