[發明專利]裝封箱機箱皮吸取打開方法

在審

• 申請號: 202110171356.1
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112722440A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 張偉峰;馮文哲;周雪軍;李明偉;張楠;高永亮;劉文杰;寧光亞;劉彬;楊根成;張獻利;張宏濤;張開毅
• 申請（專利權）人: 河南中煙工業有限責任公司
• 主分類號: B65B43/18
• 分類號: B65B43/18;B65B43/30;B65B57/04
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 常小溪;王立民

1.一種裝封箱機箱皮吸取打開方法，其特征在于，包括：

控制箱皮搬運機器人帶動箱皮吸取組件和箱皮打開成型組件移動到托盤上方，并與所述托盤上的箱皮接觸；

利用所述箱皮吸取組件上的吸盤組件吸取放在所述托盤上的箱皮；

利用箱皮打開成型組件上的旋轉氣缸驅動活動成型板旋轉，以使所述活動成型板對所述箱皮的窄邊施加壓力，將所述箱皮撐開為煙箱，其中，所述箱皮打開成型組件設置在所述箱皮吸取組件的側面。

2.根據權利要求1所述的裝封箱機箱皮吸取打開方法，其特征在于，所述控制箱皮搬運機器人帶動箱皮吸取組件和箱皮打開成型組件移動到托盤上方，并與所述托盤上的箱皮接觸，具體包括：

基于激光測距傳感器檢測的距離，利用控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型移動到所述托盤上方，并向下運動至與位于所述托盤最上方的箱皮接觸。

3.根據權利要求2所述的裝封箱機箱皮吸取打開方法，其特征在于，所述基于激光測距傳感器檢測的距離，利用控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型移動到所述托盤上方，并向下運動至與位于所述托盤最上方的箱皮接觸，具體包括：

利用控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件移動到所述托盤上方；

利用所述控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件勻速地垂直向下運動；

利用設置在所述箱皮吸取組件上的箱皮檢測傳感器，檢測所述托盤最上方的箱皮與所述箱皮檢測傳感器之間的距離；

在所述箱皮檢測傳感器檢測到箱皮，且所述托盤最上方的箱皮與所述箱皮檢測傳感器之間的距離小于第一預設距離時，利用所述控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件減速地垂直向下運動；

在所述托盤最上方的箱皮與所述箱皮檢測傳感器之間的距離小于第二預設距離時，利用所述控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件停止向下運動，此時所述箱皮吸取組件上的吸盤組件的下端與位于所述托盤最上方的箱皮接觸。

4.根據權利要求1所述的裝封箱機箱皮吸取打開方法，其特征在于，所述利用所述箱皮吸取組件上的吸盤組件吸取放在所述托盤上的箱皮，具體包括：

利用控制器控制設置在所述箱皮吸取組件的吸盤安裝座上的吸盤組件吸取放在所述托盤最上方的箱皮。

5.根據權利要求4所述的裝封箱機箱皮吸取打開方法，其特征在于，所述利用控制器控制設置在所述箱皮吸取組件的吸盤安裝座上的吸盤組件吸取放在所述托盤最上方的箱皮，具體包括：

利用所述控制器控制寬邊吸盤組件、窄邊吸盤組件和長折邊吸盤組件同時分別對所述箱皮的寬邊、窄邊和長折邊進行吸取。

6.根據權利要求5所述的裝封箱機箱皮吸取打開方法，其特征在于，所述利用所述控制器控制寬邊吸盤組件、窄邊吸盤組件和長折邊吸盤組件同時分別對所述箱皮的寬邊、窄邊和長折邊進行吸取，具體包括：

利用所述控制器控制與所述寬邊吸盤組件連接的寬邊吸取電磁閥的開閉，以使第一負壓空氣回路產生負壓，進而控制所述寬邊吸盤組件對所述箱皮的寬邊進行吸取；

利用所述控制器控制與所述窄邊吸盤組件連接的窄邊吸取電磁閥的開閉，以使第二負壓空氣回路產生負壓，進而控制所述窄邊吸盤組件對所述箱皮的窄邊進行吸取；

利用所述控制器控制與所述長折邊吸盤組件連接的長折邊吸取電磁閥的開閉，以使第三負壓空氣回路產生負壓，進而控制所述長折邊吸盤組件對所述箱皮的長折邊進行吸取。