[發明專利]一種機器人接駁配送方法

在審

• 申請號: 202110168121.7
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112801397A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 賴志林;林良偉;周江濤
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 鄧卓峰

本發明公開了一種機器人接駁配送方法，發貨機器人前往發貨點取貨柜時，計算發貨點到收貨樓層電梯口的預計送達時間T₂、接駁機器人到達收貨樓層電梯口的預計到達時間T₃，選取符合T₂≧T₃條件的且預計到達時間T₃無限接近于預計送達時間T₂的接駁機器人前往收貨樓層電梯口等待接駁，配送時，發貨機器人將貨柜配送至發貨樓層電梯口，并與梯控系統聯動呼叫電梯前往發貨樓層，將貨柜送至電梯內后，發貨機器人與貨柜分離退出電梯，電梯將貨柜運送至收貨樓層，依據預計送達時間T₂和預計到達時間T₃，調度管理后臺調度快于或與貨柜同時到達收貨樓層電梯口的接駁機器人前往收貨樓層電梯口等待接駁。本發明可提高機器人的使用率和總體配送效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種機器人接駁配送方法。

背景技術

隨著機器人產業的快速發展，機器人被廣泛應用在配送領域，現有的機器人配送方式是將物品通過人工方式放入機器人的柜體內，在機器人控制頁面下單，機器人通過電梯、自動門等自動運輸物品到達目的地，通過人工操控領取物品，任務完成后機器人自主返回。室內配送電梯資源有限，機器人跨樓往返配送需要搭乘兩次電梯，機器人返程未搭載物品，導致單臺機器人的空駛率高，耗時較長，配送效率低。

發明內容

本發明的目的是克服上述現有技術的缺點，提供一種可提高機器人的使用率，提升總體配送效率的機器人接駁配送方法。

本發明是通過以下技術方案來實現的：一種機器人接駁配送方法，包括以下步驟：

接收到訂單任務后，發貨機器人前往發貨點取貨柜；

發貨機器人將貨柜從發貨點配送至發貨樓層電梯口，并將貨柜運送至電梯內后與貨柜分離駛出電梯；

電梯將貨柜從發貨樓層運送至收貨樓層；

選取符合條件的接駁機器人前往收貨樓層電梯口等待接駁；

接駁機器人執行接駁任務，并將貨柜配送至收貨點；

在發貨機器人前往發貨點取貨柜的過程中：

計算發貨點到收貨點的預計送達總耗時T_總；

計算收貨樓層電梯口到收貨點的預計配送時間T₁；

用預計送達總耗時T_總減去預計配送時間T₁，得到發貨點到收貨樓層電梯口之間的預計送達時間T₂，T_總-T₁＝T₂；

計算接駁機器人到達收貨樓層電梯口的預計到達時間T₃；

依據預計送達時間T₂、預計到達時間T₃，選取符合T₂≧T₃條件的且預計到達時間T₃無限接近于預計送達時間T₂的接駁機器人前往收貨樓層電梯口等待接駁。

進一步地：還包括兩配送點間的平均配送時間的計算方法，其步驟包括：

記錄配送路徑上的兩配送點間的第一次的實際配送時間，并以第一次的實際配送時間作為初始參考平均配送時間；

統計兩配送點間的各次配送時實際配送時間的累計值，用兩配送點間的各次配送時實際配送時間的累計值除以配送次數得到該兩配送點間的平均配送時間，并更新替換該兩配送點間的初始參考平均配送時間，平均配送時間隨著機器人運行持續更新。

進一步地：所述兩配送點間的情況分為兩種：