[發明專利]拖線陣持續接觸目標的拖船機動方法

有效

• 申請號: 202110168066.1
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112987726B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 蔡志明;奚暢;姚直象
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍工程大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京力量專利代理事務所(特殊普通合伙) 11504
• 代理人: 徐穎超

1.拖線陣持續接觸目標的拖船機動方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：觀測目標脫離拖線陣有效觀測范圍的趨勢；

S2：控制拖船的轉向方向、開始轉向的時刻、結束轉向的時刻；

步驟S2包括，

S201,拖船轉向前，根據目標脫離拖線陣有效觀測范圍的趨勢判斷相對運動趨勢，確定拖船方向；

S202，拖船轉向前，根據目標脫離拖線陣有效觀測范圍的趨勢，通過拖線陣的長度和拖船的航速，選擇拖船開始轉向的時刻；

S203,拖船轉向過程中，實時獲取目標的位置和拖船的轉動角度，選擇拖船結束轉向的時刻；

步驟S203中選擇拖船停止轉向時刻的具體步驟為，

S203a，獲取拖船轉向過程中的拖船轉過角度目標的當前方位，

S203b，將拖船轉過角度、目標當前方位代入如下公式計算，

，

其中，表示開始轉向時刻的目標方位，表示開始轉向時刻的目標距離，?表示拖船轉向角速度，表示拖船航速；

S203c，當步驟S203b中的公式計算成立時，拖船停止轉向并開始直航。

2.根據權利要求1中所述的拖線陣持續接觸目標的拖船機動方法，其特征在于，步驟S201中選擇拖船方向的具體步驟為，

S201a，判斷目標脫離拖線陣有效觀測距離的類型；

S202b，若目標向拖船艦艏端射方向運動，拖船向目標所在舷側的另一側轉向；若目標向艦艉端射方向運動或目標向拖線陣探測量程外運動，拖船向目標所在舷側轉向。

3.根據權利要求2中所述的拖線陣持續接觸目標的拖船機動方法，其特征在于，步驟S201a中判斷目標脫離拖線陣有效觀測距離的類型的具體過程為，

設拖船左右舷各及的舷角范圍內為拖線陣探測盲區；

檢測目標舷角；

若檢測到目標舷角減小時，目標向拖船艦艏端射方向運動；

若檢測到目標輸出功率信噪比下降，目標向拖線陣探測量程外運動；

若檢測到目標舷角增大時，目標向艦艉端射方向運動。

4.根據權利要求3中所述的拖線陣持續接觸目標的拖船機動方法，其特征在于，步驟S202中選擇拖船開始轉向時刻的具體步驟為，

S202a，計算拖線陣轉向相對于拖船轉向的滯后時間T，通過如下公式計算，

，

其中，表示拖線陣長度，表示拖船航速；

S202b，在目標舷角與有效觀測區間臨界角度之間角度差為時進行轉向，其中，為目標舷角變化率；T為拖線陣轉向相對于拖船轉向的滯后時間。

5.根據權利要求4所述的拖線陣持續接觸目標的拖船機動方法，其特征在于，步驟S203a中的目標的當前方位具體為，從指向正北的方向線至指向目標的方向線之間沿順時針方向的夾角。