[發(fā)明專利]基于無人機(jī)的航線規(guī)劃方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110167409.2
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112833886A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳星赤;雷瑛;趙鵬飛;韓松
• 申請（專利權(quán)）人: 北京北航天宇長鷹無人機(jī)科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京高文律師事務(wù)所 11359
• 代理人: 王冬;韓威威

1.一種基于無人機(jī)的航線規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

接收飛行操作人員輸入的起飛著陸點與著陸點之間的第一約束距離、第一轉(zhuǎn)彎點與第二轉(zhuǎn)彎點之間的第二約束距離、第三轉(zhuǎn)彎點與第四轉(zhuǎn)彎點之間的第三約束距離、所述第四轉(zhuǎn)彎點與所述起飛著陸點之間的第四約束距離、所述著陸點與所述第一轉(zhuǎn)彎點之間的第五約束距離、跑道的起點的第一坐標(biāo)和所述跑道的終點的第二坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)、所述第一約束距離、所述第二約束距離、所述第三約束距離、所述第四約束距離和所述第五約束距離確定所述第一轉(zhuǎn)彎點的第三坐標(biāo)、所述第二轉(zhuǎn)彎點的第四坐標(biāo)、所述第三轉(zhuǎn)彎點的第五坐標(biāo)、所述第四轉(zhuǎn)彎點的第六坐標(biāo)、所述著陸點的第七坐標(biāo)和所述起飛著陸點的第八坐標(biāo)；

基于所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)、所述第三坐標(biāo)、所述第四坐標(biāo)、所述第五坐標(biāo)、所述第六坐標(biāo)、所述第七坐標(biāo)和所述第八坐標(biāo)生成無人機(jī)的五邊起降航線；

獲取所述無人機(jī)的至少一個任務(wù)航線后，分別校驗所述至少一個任務(wù)航線的高度是否均滿足預(yù)設(shè)條件；

若校驗所述至少一個任務(wù)航線的高度均滿足所述預(yù)設(shè)條件，則封裝所述五邊起降航線和所述至少一個任務(wù)航線，得到所述無人機(jī)的全部航線。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)、所述第一約束距離、所述第二約束距離、所述第三約束距離、所述第四約束距離和所述第五約束距離確定所述第一轉(zhuǎn)彎點的第三坐標(biāo)、所述第二轉(zhuǎn)彎點的第四坐標(biāo)、所述第三轉(zhuǎn)彎點的第五坐標(biāo)、所述第四轉(zhuǎn)彎點的第六坐標(biāo)、所述著陸點的第七坐標(biāo)和所述起飛著陸點的第八坐標(biāo)，具體包括：

根據(jù)所述第一坐標(biāo)與所述第二坐標(biāo)計算所述起點與所述終點之間的方位角和第一距離；

將所述第一距離與所述第一約束距離之間的差值的一半作為所述起點與所述起飛著陸點之間的第二距離；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)、所述方位角和所述第二距離確定所述起飛著陸點的第八坐標(biāo)；

根據(jù)所述第八坐標(biāo)、所述方位角和所述第一約束距離計算所述著陸點的第七坐標(biāo)；

根據(jù)所述方位角、所述第七坐標(biāo)和所述第五約束距離計算所述第一轉(zhuǎn)彎點的第三坐標(biāo)；

根據(jù)所述第三坐標(biāo)、所述方位角和所述第二約束距離計算所述第二轉(zhuǎn)彎點的第四坐標(biāo)；

根據(jù)所述第八坐標(biāo)、所述方位角和所述第四約束距離計算所述第四轉(zhuǎn)彎點的第六坐標(biāo)；

根據(jù)所述第六坐標(biāo)、所述方位角和所述第三約束距離計算所述第三轉(zhuǎn)彎點的第五坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，分別校驗所述至少一個任務(wù)航線的高度是否均滿足預(yù)設(shè)條件，具體包括：

根據(jù)校驗步長添加所述至少一個任務(wù)航線中的各個任務(wù)航線的各個待校驗航點，得到各個任務(wù)航線對應(yīng)的待校驗航線；

遍歷各個待校驗航線的各個航點，獲取遍歷到的航點對應(yīng)的地面點的地理高程數(shù)據(jù)，確定遍歷到的航點的設(shè)置高度與對應(yīng)的地面點的地理高程數(shù)據(jù)之間的差值，得到對應(yīng)的航點的離地高度；

確定各個航點的離地高度均大于預(yù)設(shè)高度差的待校驗航線對應(yīng)的任務(wù)航線的高度滿足預(yù)設(shè)條件；

確定各個航點的離地高度未均大于所述預(yù)設(shè)高度差的待校驗航線對應(yīng)的任務(wù)航線的高度不滿足所述預(yù)設(shè)條件。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若校驗所述至少一個任務(wù)航線的高度未均滿足所述預(yù)設(shè)條件，則發(fā)出告警提示信息。

5.如權(quán)利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，還包括：

接收所述飛行操作人員針對所述至少一個任務(wù)航線的任一任務(wù)航線的任一航點輸入的載荷程控功能添加請求，在對應(yīng)的航點的屬性中添加所述載荷程控功能；和/或，

接收所述飛行操作人員輸入的航線添加請求或者航點更新請求后，在所述無人機(jī)的全部航線中增加所述航線添加請求攜帶的任務(wù)航線或者所述航點更新請求攜帶的任務(wù)航線的航點。