[發明專利]一種機械臂多工位協作自動化上料裝置

在審

• 申請號: 202110167359.8
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112935795A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 李永久;張飛;鄧衛燕
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

1.一種機械臂多工位協作自動化上料裝置，用于熱泵外機的自動上料組裝，其特征在于：包括上底盤機械臂(1)、上腳墊機械臂(4)、上壓縮機機械臂(6)、擰一螺母機械臂(8)和擰兩螺母機械臂(9)，所述上底盤機械臂(1)、上腳墊機械臂(4)和上壓縮機機械臂(6)均分別包括相應的機械臂本體以及通過法蘭盤連接的夾具，所述擰一螺母機械臂(8)、擰兩螺母機械臂(9)均分別包括相應的機械臂本體以及固定在法蘭盤上的電槍；工件傳送帶(5)將工件自上底盤機械臂(1)、上腳墊機械臂(4)、上壓縮機機械臂(6)、擰一螺母機械臂(8)依次傳送到擰兩螺母機械臂(9)處，由相應的機械臂本體通過夾具和電槍完成上料和組裝。

2.根據權利要求1所述的機械臂多工位協作自動化上料裝置，其特征在于：上底盤機械臂(1)的夾具包括坦克鏈(11)、偏心伸縮缸(12)、底盤夾持缸(13)和翻邊缸(14)組成，其中坦克鏈(11)用于走線，偏心伸縮缸(12)在伸出時將底盤夾持缸(13)帶入底盤工裝車內，以對底盤工裝車內的底盤依次抓取，所述翻邊缸(14)伸出兜住底盤預防因運動而引起的滑落。

3.根據權利要求2所述的機械臂多工位協作自動化上料裝置，其特征在于：所述上壓縮機機械臂(6)上設有視覺定位系統，所述上壓縮機機械臂(6)的夾具包括換型缸和壓縮機夾持缸，所述壓縮機夾持缸設置在所述換型缸上，換型缸通過上下移動來控制壓縮機夾持缸的行程，實現夾取不同上壓縮機。

4.據權利要求3所述的機械臂多工位協作自動化上料裝置，其特征在于：所述上壓縮機機械臂(6)帶著夾具運動到取料拍照位，相機盒內的工業相機對壓縮機料堆進行拍照并與標準庫對比，將壓縮機偏移值發送給上壓縮機機械臂，以對上壓縮機機械臂進行位置修正，使得壓縮機夾持缸能夠精準抓取上壓縮機。

5.據權利要求2或3所述的機械臂多工位協作自動化上料裝置，其特征在于：所述上底盤機械臂(1)、上腳墊機械臂(4)和上壓縮機機械臂(6)開始工作前，均需檢查相應的夾具上是否有料，若無料，相應機械臂本體帶著夾具回到原始位置，若有料，先料放回，并在工件傳輸至相應工位時進行上料和裝配。