[發(fā)明專利]絕對(duì)編碼器的圈數(shù)解碼方法、裝置、系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110167352.6
• 申請(qǐng)日: 2021-02-05
• 公開（公告）號(hào): CN112945283B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡紹廣;高思宇;危超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江禾川科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01D5/347
• 分類號(hào): G01D5/347;G01D5/14
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種絕對(duì)式編碼器的圈數(shù)解碼方法，其特征在于，包括：

當(dāng)主電源為主編碼組件和備編碼組件正常供電時(shí)，采集所述主編碼組件輸出的主編碼信號(hào)和所述備編碼組件輸出的備編碼信號(hào)；

對(duì)所述主編碼信號(hào)進(jìn)行解碼運(yùn)算，獲得并輸出包括第一圈數(shù)值和單圈位置的絕對(duì)位置；對(duì)所述備編碼信號(hào)進(jìn)行解碼運(yùn)算，獲得并記錄第二圈數(shù)值；

當(dāng)所述主電源斷電，備電源為所述備編碼組件供電時(shí)，采集所述備編碼組件輸出的備編碼信號(hào)，并獲得第二圈數(shù)值；

當(dāng)所述主電源斷電后再次上電時(shí)，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前單圈位置和碼道零點(diǎn)位置偏差確定圈數(shù)校正值，根據(jù)所述圈數(shù)校正值對(duì)當(dāng)前第二圈數(shù)值校正并以校正后的所述當(dāng)前第二圈數(shù)值作為當(dāng)前圈數(shù)值輸出，其中，所述碼道零點(diǎn)位置偏差為所述主編碼組件的碼盤和所述備編碼組件的碼盤之間的零點(diǎn)位置偏差；

所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前單圈位置和碼道零點(diǎn)位置偏差確定圈數(shù)校正值，包括：

當(dāng)所述當(dāng)前單圈位置和起始基點(diǎn)均位于第一區(qū)間或均位于第二區(qū)間時(shí)，則所述圈數(shù)校正值為0；

若所述絕對(duì)式編碼器的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述主編碼組件的第一碼道零點(diǎn)落后于所述備編碼組件的第二碼道零點(diǎn)，則當(dāng)所述當(dāng)前單圈位置和所述起始基點(diǎn)分別位于所述第一區(qū)間和所述第二區(qū)間兩個(gè)區(qū)間中的不同區(qū)間，則所述圈數(shù)校正值為-1；

若所述絕對(duì)式編碼器的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述備編碼組件的第二碼道零點(diǎn)落后于所述主編碼組件的第一碼道零點(diǎn)，則當(dāng)所述當(dāng)前單圈位置和所述起始基點(diǎn)分別位于所述第一區(qū)間和所述第二區(qū)間兩個(gè)區(qū)間中的不同區(qū)間，則所述圈數(shù)校正值為1；

其中，所述起始基點(diǎn)為所述絕對(duì)式編碼器第一次開始工作時(shí)的起始角度位置點(diǎn)；所述第一區(qū)間為所述第一碼道零點(diǎn)和所述第二碼道零點(diǎn)之間的銳角區(qū)間；所述第二區(qū)間為碼盤一圈所述第一區(qū)間之外的角度位置區(qū)間；

確定所述當(dāng)前單圈位置是否位于所述第一區(qū)間的過程，包括：

根據(jù)所述主編碼組件輸出的當(dāng)前主編碼信號(hào)解碼獲得第一當(dāng)前單圈位置；

根據(jù)預(yù)先對(duì)所述主編碼組件的碼盤劃分的四個(gè)象限區(qū)間，確定第一當(dāng)前圈數(shù)位置所在的第一當(dāng)前象限區(qū)間；

根據(jù)所述備編碼組件輸出的當(dāng)前備編碼信號(hào)，以及預(yù)先對(duì)所述備編碼組件的碼盤劃分的四個(gè)象限區(qū)間，確定當(dāng)前備編碼信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二當(dāng)前圈數(shù)位置所在的第二當(dāng)前象限區(qū)間；

若所述第一當(dāng)前象限區(qū)間和所述第二當(dāng)前象限區(qū)間中的一個(gè)當(dāng)前象限區(qū)間為第一象限區(qū)間，另一當(dāng)前象限區(qū)間為第四象限區(qū)間，則所述當(dāng)前單圈位置位于所述第一區(qū)間；

其中，所述主編碼組件的碼盤和所述備編碼組件的碼盤的四個(gè)象限區(qū)間的劃分均是以兩個(gè)所述碼盤各自的碼道零點(diǎn)位置為起點(diǎn)沿所述碼盤的旋轉(zhuǎn)方向每90度區(qū)間為一個(gè)象限區(qū)間分別依次劃分第一象限區(qū)間、第二象限區(qū)間、第三象限區(qū)間以及第四象限區(qū)間。

2.如權(quán)利要求1所述的絕對(duì)式編碼器的圈數(shù)解碼方法，其特征在于，確定當(dāng)前備編碼信號(hào)對(duì)應(yīng)的所述第二當(dāng)前圈數(shù)位置所在的第二當(dāng)前象限區(qū)間的過程，包括：

根據(jù)所述備編碼組件的兩個(gè)霍爾傳感器感應(yīng)隨轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的磁鋼的磁場(chǎng)變化輸出的兩組正交方波信號(hào)的大小，確定所述第二當(dāng)前象限區(qū)間；

其中兩組所述正交方波信號(hào)均為二分之一周期為高電平信號(hào)，二分之一周期為低電平信號(hào)，兩組所述正交方波信號(hào)相位差為90度。