[發(fā)明專利]一種二自由度平面平動并聯(lián)機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110167107.5
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN113001510B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設計）人: 李振坤;于江濤
• 申請（專利權）人: 李振坤
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種二自由度平面平動并聯(lián)機構，包括機架、內(nèi)滑塊、外滑塊、第一運動支鏈、第二運動支鏈和動平臺，所述內(nèi)滑塊與機架通過移動副連接，所述?外滑塊與機架通過移動副連接，連接所述內(nèi)滑塊和機架的移動副與連接所述外滑塊和機架的移動副方向相互垂直，所述內(nèi)滑塊布置在外滑塊與動平臺之間，所述第一運動支鏈和第二運動支鏈分別分布在所述內(nèi)滑塊、外滑塊、動平臺兩側(cè)，并各自與內(nèi)滑塊、外滑塊、動平臺通過轉(zhuǎn)動副連接，其特征在于：所述第一運動支鏈與所述第二運動支鏈結構尺寸相同，每個運動支鏈包括第一主桿、第二主桿、第一副桿和第二副桿，所述第一主桿一端與所述外滑塊通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第一主桿的另一端與所述第二主桿中部通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第二主桿一端與所述動平臺通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第二主桿另一端與所述第二副桿一端通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第二副桿另一端與所述第一副桿一端通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第一副桿另一端與所述內(nèi)滑塊通過轉(zhuǎn)動副連接，所述第一副桿中部與所述第一主桿中部通過轉(zhuǎn)動副連接，上述所有轉(zhuǎn)動副軸線均相互平行，并與連接所述內(nèi)滑塊的移動副、連接所述外滑塊的移動副垂直，所述第一主桿上與所述第一副桿連接的轉(zhuǎn)動副鉸接點與所述第一主桿兩端的轉(zhuǎn)動副鉸接點共線，且與連接所述第一主桿、第二主桿的轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離等于所述第二副桿兩端轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離，所述?第二主桿上與第一主桿的轉(zhuǎn)動副鉸接點與所述?第二主桿兩端的轉(zhuǎn)動副鉸接點共線，且與連接所述第二主桿、第二副桿的轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離等于連接所述第一副桿、第二副桿的轉(zhuǎn)動副鉸接點與連接所述第一主桿、第一副桿轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離，連接所述第一主桿、外滑塊的轉(zhuǎn)動副鉸接點與連接所述第一主桿、第一副桿的轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離與所述第一主桿兩端轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離的比值等于連接所述?第一主桿、第一副桿轉(zhuǎn)動副鉸接點與連接所述第一副桿、內(nèi)滑塊轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離與連接所述第一主桿、第二主桿的轉(zhuǎn)動副鉸接點與連接所述?第二主桿、動平臺的轉(zhuǎn)動副鉸接點之間距離的比值，所述外滑塊上的兩個鉸接點間距與所述內(nèi)滑塊上的兩個鉸接點間距相等，并與所述動平臺上兩個鉸接點間距相等，所述外滑塊上兩個鉸接點連線與所述內(nèi)滑塊上兩個鉸接點連線相互平行，并與連接其中一個滑塊和機架的移動副方向平行。