[發明專利]一種無人機自動測試方法

在審

• 申請號: 202110165336.3
• 申請日: 2021-02-06
• 公開（公告）號: CN112918700A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 鄧坤;安海霞;陳強洪;鮑泳林;袁鳴;李皓;趙林東
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院總體工程研究所
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 許馳

本發明涉及一種無人機自動測試方法，包括測試準備；信號反饋確認；若執行機構具備信號反饋功能，則將信號反饋匯總后直接接入地面站，將信號反饋來源選擇為硬件；否則，將飛控發出的執行機構動作指令大小反饋接入地面站，將信號反饋來源選擇為飛控；測試參數配置；測試參數配置包括信號反饋源、傳感器參數、GPS參數、導航參數、控制參數指標的設置；開始測試；測試包括傳感器測試、GPS測試、導航測試、控制測試。本發明中測試流程全程自動化，大大減輕操作人員負擔，節省人力成本，同時縮短測試時間；可以進行定量測試，測試過程更為準確與有效。

技術領域

本發明屬于無人機測試技術領域，具體涉及一種無人機自動測試方法。

背景技術

無人機在起飛前，須充分進行測試，以確保無人機機載設備及執行機構等工作正常。目前無人機飛行前測試的主要方法是人工操作，根據測試內容人為地調整指令，并實時觀測無人機的動態響應。該方法全程需要人工參與控制，必要時還須多次移動無人機或改變其姿態，地面操作人員的工作量大為增加且有諸多不便；該方法大多數情況下只能定性測試，而不能定量測試，準確性大打折扣。

因此需要提出一種無人機自動測試方法來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種無人機自動測試方法。

本發明通過以下技術方案來實現上述目的：

一種無人機自動測試方法，包括以下步驟：

S1、測試準備；測試開始前，將無人機平整放置于水平面上，并且朝向指定方向，以此作為無人機自動化測試的前提條件；確認無人機以及地面站連接無誤后，全系統上電，觀察地面站與無人機是否能正常通信，不能通信的維修至能通信；

S2、信號反饋確認；若執行機構具備信號反饋功能，則將信號反饋匯總后直接接入地面站，將信號反饋來源選擇為硬件；否則，將飛控發出的執行機構動作指令大小反饋接入地面站，將信號反饋來源選擇為飛控；

S3、測試參數配置；測試參數配置包括信號反饋源、傳感器參數、GPS參數、導航參數、控制參數指標的設置；

S4、開始測試；測試包括傳感器測試、GPS測試、導航測試、控制測試。

優選地，測試時候的順序依次為傳感器測試、GPS測試、導航測試、控制測試。

具體地，傳感器測試包括空速檢測、陀螺儀檢測、加速度計檢測、磁羅盤檢測以及高度計檢測。

進一步地，空速檢測的指標為空速，單位為m/s；陀螺儀檢測的指標為角速度，單位為°/s；加速度計檢測的指標為加速度，單位為m/s²；磁羅盤檢測的指標為磁通量，單位為Wb；高度計檢測的指標為高度，單位為m；所有的傳感器測試均設定為一定時間段，以及一定的閾值。

進一步地，GPS測試包括定位判斷、HDOP、VDOP、經度、緯度、高度、速度、可見衛星數、有效衛星數、UTC日期、UTC時間；GPS測試均設定為一定時間段，以及一定的閾值。

進一步地，導航測試包括經度、緯度、高度、北向速度、東向速度、地向速度、滾轉角、俯仰角、偏航角、北加速度、東加速度、地加速度、滾轉角速率、俯仰角速率、偏航角速率；導航測試均設定為一定時間段，以及一定的閾值。

進一步地，控制測試包括極性檢測、動態響應檢測、功能檢測；極性檢測包括左滾、右滾、抬頭、低頭、左偏航、右偏航，以及對應地指令大小、升降返回值、副翼返回值、方向返回值、舵面運轉狀態判斷；動態響應檢測包括副翼、升降、方向、油門，以及對應地指令大小、指令返回值、響應時間、響應平均時間、舵面運轉狀態判斷；功能檢測包括爬升、下降、巡航、盤旋，以及對應地油門大小、升降返回值、副翼返回值、方向返回值、舵面運轉狀態判斷控制測試均設定為一定時間段，以及一定的閾值。