[發(fā)明專利]基于激光網(wǎng)絡(luò)的避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110163321.3
• 申請(qǐng)日: 2021-02-05
• 公開（公告）號(hào): CN112837380A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉明巖;趙嘉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市萬物云科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06K9/36
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 武志峰

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種基于激光網(wǎng)絡(luò)的避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括實(shí)時(shí)在終端前進(jìn)方向上投影網(wǎng)絡(luò)線，獲取預(yù)置的左視角及右視角的場(chǎng)景圖像，分別得到左視角及右視角的場(chǎng)景圖像；通過預(yù)置的畸變矯正算法對(duì)所述場(chǎng)景圖像進(jìn)行像素坐標(biāo)矯正，得到矯正圖像；對(duì)所述矯正圖像進(jìn)行二值化處理，得到二值化圖像；對(duì)所述二值化圖像中相鄰的兩個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行連接，得到網(wǎng)格圖像；檢測(cè)所述網(wǎng)格圖像中的線是否發(fā)現(xiàn)形變，若是則根據(jù)所述網(wǎng)格圖像進(jìn)行三維重建，得到障礙物的三維坐標(biāo)；基于所述三維坐標(biāo)確定所述終端與障礙物的相對(duì)位置，根據(jù)所述相對(duì)位置調(diào)整終端前進(jìn)方向避開障礙物。該方法結(jié)合激光網(wǎng)格及圖像識(shí)別技術(shù)，滿足高實(shí)時(shí)檢測(cè)需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于激光網(wǎng)絡(luò)的避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，在社區(qū)生活中，智能化、無人化設(shè)備已經(jīng)成為應(yīng)用的主流，如各種清潔機(jī)器人，安防機(jī)器人等，這一類設(shè)備采用復(fù)雜的感應(yīng)系統(tǒng)，采集雷達(dá)信號(hào)，圖像信號(hào)，SLAM(同步定位與建圖)信息，結(jié)構(gòu)光等實(shí)現(xiàn)避障，該方法雖然具有較高的普適性，但是成本較高。在實(shí)際應(yīng)用中，地下車場(chǎng)的空間是相對(duì)固定，可以采用更簡(jiǎn)易的裝置及算法，達(dá)到避障需求。

與雷達(dá)信號(hào)避障方法相比，立體視覺法利用相機(jī)圖片進(jìn)行分析，成本較低，且可檢測(cè)更多的環(huán)境信息，但是傳統(tǒng)的立體視覺法依賴正平面圖像，且隨著圖像復(fù)雜度增加，提升了圖像分析的復(fù)雜性，無法滿足高實(shí)時(shí)要求的檢測(cè)需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中無法滿足高實(shí)時(shí)要求的檢測(cè)需求的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種避障方法，其包括：

實(shí)時(shí)在終端前進(jìn)方向上投影網(wǎng)絡(luò)線，獲取預(yù)置的左視角及右視角的場(chǎng)景圖像，分別得到左視角及右視角的場(chǎng)景圖像，所述場(chǎng)景圖像中的網(wǎng)格完整，所述場(chǎng)景圖像為標(biāo)定圖像；

通過預(yù)置的畸變矯正算法對(duì)所述場(chǎng)景圖像進(jìn)行像素坐標(biāo)矯正，得到矯正圖像；

對(duì)所述矯正圖像進(jìn)行二值化處理，得到二值化圖像；

對(duì)所述二值化圖像中相鄰的兩個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行連接，得到網(wǎng)格圖像；

檢測(cè)所述網(wǎng)格圖像中的線是否發(fā)現(xiàn)形變，若是則根據(jù)所述網(wǎng)格圖像進(jìn)行三維重建，得到障礙物的三維坐標(biāo)；

基于所述三維坐標(biāo)確定所述終端與障礙物的相對(duì)位置，根據(jù)所述相對(duì)位置調(diào)整終端前進(jìn)方向避開障礙物。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于激光網(wǎng)格的避障裝置，其包括：

獲取模塊，用于實(shí)時(shí)在終端前進(jìn)方向上投影網(wǎng)絡(luò)線，獲取預(yù)置的左視角及右視角的場(chǎng)景圖像，分別得到左視角及右視角的場(chǎng)景圖像，所述場(chǎng)景圖像中的網(wǎng)格完整，所述場(chǎng)景圖像為標(biāo)定圖像；

矯正模塊，用于通過預(yù)置的畸變矯正算法對(duì)所述場(chǎng)景圖像進(jìn)行像素坐標(biāo)矯正，得到矯正圖像；

二值化模塊，用于對(duì)所述矯正圖像進(jìn)行二值化處理，得到二值化圖像；

構(gòu)建模塊，用于對(duì)所述二值化圖像中相鄰的兩個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行連接，得到網(wǎng)格圖像；

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述網(wǎng)格圖像中的線是否發(fā)現(xiàn)形變，若是則根據(jù)所述網(wǎng)格圖像進(jìn)行三維重建，得到障礙物的三維坐標(biāo)；

調(diào)整模塊，用于基于所述三維坐標(biāo)確定所述終端與障礙物的相對(duì)位置，根據(jù)所述相對(duì)位置調(diào)整終端前進(jìn)方向避開障礙物。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例又提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的基于激光網(wǎng)絡(luò)的避障方法。