[發明專利]基于實時視頻流監控的遠程泊車方法及系統

在審

• 申請號: 202110162834.2
• 申請日: 2021-02-05
• 公開（公告）號: CN112721921A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 袁朋;尹慧慧;王方超;王偉;蔡春茂;何星
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種基于實時視頻流監控的遠程泊車方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：移動終端發送開啟遠程自動泊車請求；

步驟2：服務器接收該開啟遠程自動泊車請求，并向車端控制器A下發指令；

步驟3：車端控制器A基于服務器下發的指令向車載控制器B、車載控制器C和車載雷達控制器發送請求；

步驟4：車載控制器B反饋電池電量和檢測環境光，完成系統啟動并獲取到視頻監控的任務后反饋電池電量到服務器；

車載控制器C向車載攝像頭發送控制指令；車載攝像頭接收到指令后采集前、后、左、右各視角的視頻流信息，并將視頻流信息發送至車端控制器A；

車載雷達控制器控制車載雷達啟動并使用超聲波監控周圍環境信息，并將采集到超聲波信息實時發送給車端控制器A；

步驟5：車端控制器A對視頻流信息與超聲波信息進行融合處理生成準確的障礙物輪廓，并將該障礙物輪廓擬合到視頻流中；

步驟6：車端控制器A將擬合后的視頻流進行壓縮處理，并上傳至服務器；

步驟7：移動終端實時讀取服務器中的實時視頻流并展示。

2.根據權利要求1所述的基于實時視頻流監控的遠程泊車方法，其特征在于：所述步驟5中融合處理包括：

利用實時視覺三維點云重建技術，根據車載控制器C發送的實時視頻流信息構建視覺3D點云地圖；

根據車載雷達控制器發送的實時超聲波信息構建超聲波2D點云，并融合視覺3D點云地圖，生成準確的障礙物輪廓并該障礙物輪廓擬合到實時視頻流中。

3.根據權利要求1或2所述的基于實時視頻流監控的遠程泊車方法，其特征在于：所述步驟4，具體為：

車載控制器B通過檢測環境光線信息決定車機端是否打開近光燈和位置燈；同時車載控制器B收集車輛電池電量信息，進行低電量監測，如果監測為低電量狀態，則將結果反饋至車端控制器A，并結束此次任務；

車載控制器C采集前、后、左、右任一視角的視頻并將視頻流發送給車端控制器A，同時也負責對所有攝像頭進行診斷，若攝像頭異常則將異常信息上報到服務器，并結束此次任務；

車載雷達控制器檢測車輛周圍的超聲波信息并將超聲波信息發送給車端控制器A；同時對車載雷達進行診斷，若車載雷達異常則將異常信息上報到服務器，并結束此次任務。

4.根據權利要求3所述的基于實時視頻流監控的遠程泊車方法，其特征在于：所述步驟6，具體為：車端控制器A將視頻流根據用戶選擇視頻清晰度進行壓縮處理，并通過實時視頻流技術發送至服務器。

5.根據權利要求1或2或4所述的基于實時視頻流監控的遠程泊車方法，其特征在于：所述步驟7中，在展示視頻流過程中，若車端控制器A接收到服務器下發的視頻清晰度的切換任務和視頻視角切換任務時，車端控制器A執行清晰度切換與視角切換任務；若車端控制器A接收到服務器下發的停止遠程自動泊車指令時，則車端控制器A退出視頻監控同時停止視頻流處理；若車端控制器A檢測到遠程自動泊車操作時間超過規定時間時，則車端控制器A執行停止遠程自動泊車操作，并同時關閉視頻流推送且停止視頻流處理，并向服務器反饋。

6.根據權利要求5所述的基于實時視頻流監控的遠程泊車方法，其特征在于：所述步驟2中，車端控制器A接收到服務器下發的指令后，車端控制器A進行自檢，自檢無異常時將進入步驟3；當自檢發現錯誤問題時，車端控制器A將反饋的錯誤信息發送至服務器，服務器將對應錯誤信息反饋至移動終端，并退出本次功能執行。

7.一種基于實時視頻流監控的遠程泊車系統，其特別在于，包括：

移動終端，用于發送視頻監控請求，以及提供顯示界面；

服務器，用于接收移動終端發送的視頻監控請求并下發指令至車端，該服務器與移動終端建立通信連接；

車端控制器A，用于接收服務器下發指令并向下發送請求，該車端控制器A與服務器建立通信連接；

車載雷達，用于監控車輛周圍環境信息；

車載雷達控制器，用于控制車載雷達啟動并使用超聲波監控周圍環境信息，并將采集到超聲波信息實時發送給車端控制器A，所述車載雷達控制器與車載雷達連接，車載雷達控制器通過網關與車端控制器A連接；

車載攝像頭，用于采集前、后、左、右各視角的視頻流信息；

車載控制器C，用于向車載攝像頭發送控制指令，控制車載攝像頭接收到指令后采集前、后、左、右各視角的視頻流信息，并將視頻流信息發送給車端控制器A，所述車載控制器C與車載攝像頭連接，車載控制器C通過網關與車端控制器A連接；所述車端控制器A對視頻流信息與超聲波信息進行融合處理生成準確的障礙物輪廓，并將該障礙物輪廓擬合到視頻流中，車端控制器A將擬合后的視頻流進行壓縮處理，并上傳至服務器，所述移動終端實時讀取服務器中的實時視頻流并展示；

車載控制器B，用于反饋電池電量和檢測環境光，完成系統啟動并獲取到視頻監控的任務后將反饋電池電量發送給車端控制器A，該車載控制器B通過網關與車端控制器A連接。