[發(fā)明專利]用于確定車道分配的系統(tǒng)、方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110158276.2 | 申請日： | 2016-02-10 |
| 公開（公告）號： | CN112945251B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | Y.塔耶布;D.布朗斯坦 | 申請（專利權(quán)）人： | 御眼視覺技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/32 | 分類號： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 胡琪 |
| 地址： | 以色列*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 確定 車道 分配 系統(tǒng) 方法 計(jì)算機(jī) 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種用于確定自主車輛沿著路段的車道分配的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
至少一個(gè)處理器，被編程為：
從相機(jī)接收表示所述車輛的環(huán)境的至少一個(gè)圖像；
分析所述至少一個(gè)圖像，以標(biāo)識至少一個(gè)識別的地標(biāo)；
從地圖數(shù)據(jù)庫接收所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)的已知位置；
基于所述識別的地標(biāo)的已知位置，確定所述車輛與所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)之間的橫向偏移距離的指示符；以及
基于所述車輛與所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)之間的橫向偏移距離的指示符與所述識別的地標(biāo)到與所述路段相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)軌跡的橫向距離的比較，確定所述車輛沿著所述路段的當(dāng)前車道分配。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述車輛的環(huán)境包括所述路段、多個(gè)車道和所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：交通標(biāo)志、車道標(biāo)記、方向標(biāo)志、固定附物、通用標(biāo)志或地標(biāo)信標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)包括商業(yè)標(biāo)志。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述車輛與所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)之間的橫向偏移距離是所述車輛與所述路段的第一側(cè)之間的第一距離和所述路段的第一側(cè)與所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)之間的第二距離之和。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述車輛與所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)之間的橫向偏移距離的指示符的確定基于所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)的預(yù)定位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述車輛與所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)之間的橫向偏移距離的指示符的確定基于與所述至少一個(gè)圖像相關(guān)聯(lián)的尺度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述車道分配的確定還基于所述路段的寬度、所述路段的車道的數(shù)量和車道寬度中的至少一個(gè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)包括所述車輛的第一側(cè)的第一識別的地標(biāo)和所述車輛的第二側(cè)的第二識別的地標(biāo)，并且其中，所述車輛沿著所述路段的車道分配的確定基于所述車輛與所述第一識別的地標(biāo)之間的第一橫向偏移距離的第一指示符和所述車輛與所述第二識別的地標(biāo)之間的第二橫向偏移距離的第二指示符。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)的已知位置被包括在稀疏地圖中。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)軌跡被包括在所述稀疏地圖中，并且所述識別的地標(biāo)到所述目標(biāo)軌跡的橫向距離基于所述稀疏地圖而被確定。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述橫向偏移距離是在距離所述至少一個(gè)識別的地標(biāo)預(yù)定距離處被確定的。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)軌跡包括表示所述車輛沿著所述路段的優(yōu)選路徑的三維多項(xiàng)式。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)軌跡基于所述路段的在先穿越的兩個(gè)或更多個(gè)重建的軌跡而被確定。
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