[發(fā)明專利]主動導管介入系統(tǒng)及可讀存儲介質

在審

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• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112972868A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 賈羅琦;賈宗毅
• 申請（專利權）人: 上海慶之醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61B1/313;A61B1/04
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 鐘晶

本發(fā)明提供一種主動導管介入系統(tǒng)及可讀存儲介質，所述主動導管介入系統(tǒng)包括：處理裝置、主動導管及醫(yī)學影像拍攝裝置；所述處理裝置與所述醫(yī)學影像拍攝裝置通信連接，所述醫(yī)學影像拍攝裝置用于拍攝獲取預定對象的實時圖像；所述處理裝置被配置為，獲取所述預定對象的路徑圖以及由所述醫(yī)學影像拍攝裝置所拍攝的至少兩幅不同角度的所述實時圖像，得到所述主動導管于所述預定對象中的三維位置，并將所述實時圖像疊加在所述路徑圖上；所述主動導管根據其自身于所述預定對象中的三維位置和所述路徑圖，沿預定路徑進退運動，以及所述主動導管的頭端沿彎曲路徑彎曲運動，以規(guī)避對所述預定對象的碰觸。

技術領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術領域，特別涉及一種主動導管介入系統(tǒng)及可讀存儲介質。

背景技術

介入治療是一種通過人體自然孔道或微小的創(chuàng)口將特定的器械導入人體病變部分進行微創(chuàng)傷治療的常用治療方法。能夠采用介入治療的疾病種類很多，幾乎包括了全身各個系統(tǒng)和器官的主要疾病，其優(yōu)勢主要在于血管性的微創(chuàng)傷治療的創(chuàng)傷小、恢復快，患者更容易接受。隨著介入治療技術的發(fā)展，其應用越來越廣泛。傳統(tǒng)的血管內介入手術是靠醫(yī)生用手工操作完成的。把導管或導絲等醫(yī)療器械送入血管內后，醫(yī)生全憑手指的指感來察覺導管或導絲在血管內的各種狀況。傳統(tǒng)的血管內介入手術中，在不注射造影劑的情況下，X光是顯示不出血管的形態(tài)的。如通過注射造影劑的方法在X光的透視下看清血管，也只是發(fā)生在造影劑剛注射時濃度較高的一瞬間，緊接著血液馬上沖淡了造影劑，這時在X光下也就看不出血管了。因此，傳統(tǒng)的血管內介入手術的操作，醫(yī)生基本上是憑著手指的感覺和X光的影像的輔助，再加上對人體解剖的了解和操作經驗才能知道血管內介入導管或導絲的工作情況。

針對醫(yī)生手工操作執(zhí)行介入手術時，受到的輻射危害大，現有技術提出了利用血管內介入機器人執(zhí)行介入手術，然而現有的血管內介入機器人中，一方面由于失去了醫(yī)生的觸感所帶來的反饋，無法察知導管或導絲在血管內的狀態(tài)，導致對血管壁的傷害是既不可控又難以察覺的；另一方面由于無法察知導管或導絲在血管內的狀態(tài)，無法判斷導管或導絲的進退方向，導致難以操控導管或導絲。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種主動導管介入系統(tǒng)及可讀存儲介質，以解決現有的血管內介入機器人執(zhí)行介入手術存在的問題。

因此，根據本發(fā)明的第一個方面，提供了一種主動導管介入系統(tǒng)，其包括：處理裝置、主動導管及醫(yī)學影像拍攝裝置；

所述處理裝置與所述醫(yī)學影像拍攝裝置通信連接，所述醫(yī)學影像拍攝裝置用于拍攝獲取所述主動導管于預定對象中的實時圖像；

所述處理裝置被配置為，獲取所述預定對象的路徑圖以及由所述醫(yī)學影像拍攝裝置所拍攝的至少兩幅不同角度的所述實時圖像，得到所述主動導管于所述預定對象中的三維位置，并將所述實時圖像疊加在所述路徑圖上；

所述主動導管根據其自身于所述預定對象中的三維位置和所述路徑圖，沿預定路徑進退運動，以及所述主動導管的頭端沿彎曲路徑彎曲運動，以規(guī)避對所述預定對象的碰觸。

可選的，所述醫(yī)學影像拍攝裝置還用于拍攝獲取所述預定對象的路徑圖，其中所述預定對象于所述路徑圖和所述實時圖像中的位置保持不變。

可選的，所述處理裝置還被配置為，獲取術前拍攝的所述預定對象的路徑圖，并將術前拍攝的所述路徑圖與所述實時圖像配準。

可選的，所述主動導管介入系統(tǒng)包括至少兩臺醫(yī)學影像拍攝裝置，至少兩幅不同角度的所述實時圖像由不同的所述醫(yī)學影像拍攝裝置所拍攝獲取。

可選的，所述主動導管在所述處理裝置的驅動下進退運動，所述主動導管的頭端在所述處理裝置的驅動下彎曲運動，以規(guī)避對所述預定對象的碰觸。

根據本發(fā)明的第二個方面，還提供了一種可讀存儲介質，其上存儲有程序，所述程序被執(zhí)行時，實現：

獲取預定對象的路徑圖；