[發明專利]圖像處理方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110156554.0
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112837424A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 羅琳捷;劉晶;陳志立;王國暉;楊驍;楊建朝;連曉晨
• 申請（專利權）人: 臉萌有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張亮

1.一種圖像處理方法，包括：

獲取目標對象的三維采樣點集合、通過圖像獲取裝置獲取的關于所述目標對象的第一幀圖像和第二幀圖像以及與所述第一幀圖像對應的、圖像獲取裝置相對于所述目標對象的第一幀位姿；以及

基于所述三維采樣點集合和第一幀位姿對所述目標對象進行跟蹤匹配，以獲取與所述第二幀圖像對應的、圖像獲取裝置相對于所述目標對象的第二幀位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述三維采樣點集合和第一幀位姿對所述目標對象進行跟蹤匹配，以獲取與所述第二幀圖像對應的、圖像獲取裝置相對于所述目標對象的第二幀位姿包括：

利用所述第一幀位姿，獲取所述三維采樣點集合到所述第一幀圖像的第一幀投影點集合、以及表示所述三維采樣點集合與所述第一幀投影點集合之間的對應關系的第一幀對應集合；

利用所述第一幀投影點集合和所述第一幀對應集合，獲取表示所述三維采樣點集合與所述三維采樣點集合到所述第二幀圖像的第二投影點集合之間的對應關系的第二幀對應集合；以及

利用所述第二幀對應集合，獲取所述第二幀位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述利用所述第一幀投影點集合和所述第一幀對應集合，獲取表示所述三維采樣點集合與所述三維采樣點集合到所述第二幀圖像的第二投影點集合之間的對應關系的第二幀對應集合包括：

利用所述第一幀投影點集合，獲取所述三維采樣點集合到所述第二幀圖像的第二幀投影點集合；以及

利用所述第一幀對應集合、所述第一幀投影點集合和所述第二幀投影點集合，獲取表示所述三維采樣點集合與所述第二投影點集合之間的對應關系的第二幀對應集合。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述利用所述第二幀對應集合，獲取所述第二幀位姿包括：

利用位姿估計方法，基于所述第二幀對應集合獲取所述第二幀位姿。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述方法還包括：

利用位姿估計方法，基于所述第二幀對應集合獲取所述第二幀位姿和所述第二投影點集合中未出錯的投影點集合；以及

通過判斷所述未出錯的投影點集合中元素的數量是否大于第一預定閾值來獲取跟蹤匹配結果。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述通過判斷所述未出錯的投影點集合中元素的數量是否大于第一預定閾值來獲取跟蹤匹配結果包括：

若判斷出所述未出錯的投影點集合中元素的數量大于所述第一預定閾值，則獲取跟蹤匹配成功的結果，并輸出第二幀位姿；以及

若判斷出所述未出錯的投影點集合中元素的數量不大于所述第一預定閾值，則獲取跟蹤匹配失敗的結果，且不輸出第二幀位姿。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，在獲取跟蹤匹配成功的結果之后，所述方法還包括：

利用所述第二幀對應集合，獲取下一幀圖像對應的、圖像獲取裝置相對于所述目標對象的下一幀位姿，直到表示所述三維采樣點集合與所述三維采樣點集合到所述下一幀圖像的下一投影點集合之間的對應關系的下一幀對應集合中元素的數量小于第二預定閾值。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述利用所述第二幀對應集合，獲取下一幀圖像對應的、圖像獲取裝置相對于所述目標對象的下一幀位姿包括：

從所述第二幀對應集合中去除不在所述未出錯的投影點集合中的投影點集合對應的元素，以獲取修訂的第二幀對應集合；以及

利用所述修訂的第二幀對應集合，獲取所述下一幀位姿。

9.根據權利要求2-8任一項所述的方法，其中，所述第一幀位姿和所述第二幀位姿包括所述目標對象的平移矩陣、旋轉矩陣。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述利用所述第一幀位姿，獲取所述三維采樣點集合到所述第一幀圖像的第一幀投影點集合包括：

利用所述第一幀位姿，通過判斷所述三維采樣點集合上的每個三維采樣點對所述第一幀圖像是否可見，來獲取所述三維采樣點集合到所述第一幀圖像的第一幀投影點集合。