[發明專利]一種多功能煙絲清掃系統及方法

有效

• 申請號: 202110156095.6
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112808646B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 孟慶華;于德福;梁延剛;孫志卓;郭元盛;胡彪;文銀地;秦健凱
• 申請（專利權）人: 頤中（青島）煙草機械有限公司
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00;B65B7/28;B65G61/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

1.一種多功能煙絲清掃系統，其特征在于，包括具有末端夾具且用于轉運煙絲箱的機器人，圍繞機器人布設有輸送線、加去蓋裝置、清掃裝置和圖像識別裝置；

所述輸送線包括并排布置于機器人一側，且通過第三輸送線連接的第一輸送線和第二輸送線；機器人的另一側設有與第三輸送線連接的空箱回庫站臺，所述第一輸送線的一端具有與第三輸送線連接的出庫站點，第二輸送線的一端具有與第三輸送線連接的入庫站點，出庫站點、入庫站點、加去蓋裝置、圖像識別裝置、清掃裝置及空箱回庫站臺圍繞機器人依次布置；輸送線用以輸送煙絲箱，加去蓋裝置能夠夾取煙絲箱的箱蓋并固定，清掃裝置能夠在煙絲箱倒扣的情況下伸入煙絲箱內腔以完成清掃，圖像識別裝置能夠完成煙絲箱內腔的拍照及圖像識別，以判斷清掃情況是否滿足要求；

當堆疊的空煙絲箱輸送至清掃工位后，末端夾具位移至清掃工位并夾持上層空煙絲箱，移動至加去蓋裝置的下方，將煙絲箱蓋取下暫存，然后不帶蓋的上層煙絲箱輸送至設定站臺，由叉車搬運并進行后續操作。

2.根據權利要求1所述的多功能煙絲清掃系統，其特征在于，所述第一輸送線中具有清掃工位和緩存工位，機器人的末端夾具能夠帶動煙絲箱在清掃工位、緩存工位、加去蓋裝置、清掃裝置及空箱回庫站臺之間轉運。

3.根據權利要求1所述的多功能煙絲清掃系統，其特征在于，所述機器人的外側設有箱蓋存放架，用以儲存煙絲箱的箱蓋。

4.根據權利要求2所述的多功能煙絲清掃系統，其特征在于，所述清掃裝置包括毛刷輥組，其中，L₂+2D＞L₁＞L₂，L₁為毛刷輥組的長度，L₂為煙絲箱內腔的長度，W₁為毛刷輥組的寬度，W₂為煙絲箱內腔的寬度，D為毛刷輥組中毛刷絲的長度。

5.一種空煙絲箱的拆垛、清掃及堆疊方法，采用如權利要求1-4任一項所述的多功能煙絲清掃系統，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，當堆疊的空煙絲箱輸送至清掃工位后，末端夾具位移至清掃工位并夾持上層空煙絲箱，移動至加去蓋裝置的下方，將煙絲箱蓋取下暫存；

步驟2，將不帶蓋的空煙絲箱移動到清掃裝置上方并進行翻轉，將箱口朝下套在清掃裝置上，清掃裝置完成空煙絲箱內壁的清掃；

步驟3，清掃后的空煙絲箱的箱口翻轉并移至圖像識別裝置處拍照，通過圖像識別判斷每箱殘余煙絲量是否低于設定數值，若結果不滿足，重復步驟2；

步驟4，清掃后的空煙絲箱位移至加去蓋裝置，加去蓋裝置將暫存的煙絲箱蓋放置于空煙絲箱頂部；

步驟5，將上層的空煙絲箱放置于空箱回庫工位并等待；

步驟6，機器人的末端夾具移至清掃工位，重復步驟2-4，完成下一層空煙絲箱的清潔。

6.一種煙絲箱的拆垛及煙絲箱蓋的緩存方法，采用如權利要求2或4所述的多功能煙絲清掃系統，其特征在于，包括以下步驟：

堆疊的煙絲箱進行出庫，輸送至緩存工位；

末端夾具移至緩存工位并夾持上層煙絲箱，將其移至清掃工位，完成煙絲箱的拆垛；

末端夾具移至緩存工位并夾住煙絲箱蓋，末端夾具移動將上層煙絲箱的箱蓋放置于箱蓋存放架緩存，然后不帶蓋的上層煙絲箱輸送至設定站臺，由叉車搬運并進行后續操作；

末端夾具移至清掃工位并夾住下層煙絲箱的箱蓋，移動將其放置于箱蓋存放架緩存，然后不帶蓋的上層煙絲箱輸送至設定站臺，由叉車搬運并進行后續操作。

7.一種實煙絲箱的加蓋方法，采用如權利要求1-4任一項所述的多功能煙絲清掃系統，其特征在于，包括以下步驟:

煙絲箱入庫時，不帶蓋的實煙絲箱由叉車搬運到人工處理站臺，進行稱重，并將信息寫入RFID；

不帶蓋的實煙絲箱輸送至緩存工位；

末端夾具移至箱蓋存放架，夾持住緩存的一個煙絲箱的箱蓋，然后移動將箱蓋放置于不帶蓋的實煙絲箱的上方，完成加蓋；

帶蓋的實煙絲箱反向輸送完成入庫。