[發明專利]一種取藥系統、基于其的機器人及控制方法

在審

• 申請號: 202110154838.6
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN113146576A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 周斌;王旭;馮羚青;訾斌;陳兵;杜應流;施長坤
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 郭華俊

1.取藥系統，其特征在于，由主體框架(3)、柔索驅動裝置(4)、導向滑輪組(5)、動平臺抓手(6)和柔索(7)組成；其中，

在主體框架(3)上設有柔索驅動裝置(4)、導向滑輪組(5)；柔索(7)穿過導向滑輪組(5)，柔索(7)的一端與柔索驅動裝置(4)相連接，其另一端與動平臺抓手(6)相連接；

主體框架(3)作為柔索驅動的靜平臺，是整個取藥系統的基座；

柔索驅動裝置(4)作為動力裝置，為動平臺抓手(6)的運動提供動力；

導向滑輪組(5)的作用是為柔索提供轉向約束，規劃柔索的路線走向；

動平臺抓手(6)作為末端執行器，實現對目標的夾取與轉移；

柔索(7)的作用為動力傳輸，實現柔索驅動裝置(4)對動平臺抓手(6)的控制。

2.根據權利要求1所述的取藥系統，其特征在于，在主體框架(3)的下方設有移動小車(2)；移動小車(2)的作用為搭載取藥系統，通過磁性傳感器檢測地面上鋪設的磁帶的磁場偏差來導航，運動到特定的藥柜前，待取藥系統完成取藥任務后，運動至指定地點。

3.根據權利要求1或2所述的取藥系統，其特征在于，主體框架(3)包括底板(3100)、立柱(3200)、橫梁(3300)、電機防護罩(3400)、滑道(3500)與藥品盛放籃(3600)；在底板(3100)的頂面設有有4根立柱(3200)，相鄰的立柱(3200)之間安裝有橫梁(3300)，底板(3100)、立柱(3200)和橫梁(3300)共同形成龍門架結構；在橫欄(3300)下方的底板(3100)上設有滑道(3500)；在底板(3100)上設有藥品盛放籃(3600)，位于滑道(3500)的出口側。

4.根據權利要求1或2所述的取藥系統，其特征在于，柔索驅動裝置(4)包括滾珠絲杠驅動裝置(4100)和卷筒驅動裝置(4200)；滾珠絲杠驅動裝置(4100)負責為與動平臺抓手(6)的動平臺上面板6050相連的柔索(7)提供牽引力；卷筒驅動裝置(4200)負責為與動平臺抓手(6)的動平臺下面板6060相連的柔索(7)提供牽引力；滾珠絲杠驅動裝置(4100)和卷筒驅動裝置(4200)均安裝在主體框架(3)上。

5.根據權利要求1所述的取藥系統，其特征在于，導向滑輪組(5)包括橫向偏心滑輪(5100)、縱向偏心滑輪(5200)、橫向轉向滑輪(5300)、縱向轉向滑輪(5400)和平移轉向滑輪5500；每根柔索(7)都有一組滑輪來導向。

6.根據權利要求1或2所述的取藥系統，其特征在于，橫向偏心滑輪(5100)包括滑輪座(5101)、滑輪支架(5102)、滑輪(5103)、軸肩螺釘(5104)、擋圈(5105)和六角螺母I(5106)；

滑輪支架(5102)的轉軸與滑輪座(5101)的孔配合安裝，通過六角螺母I(5106)固定，軸肩螺釘(5104)依次穿過滑輪支架(5102)的一邊側板、擋圈5015、滑輪(5103)、擋圈(5105)和支架的另一邊側板，并用六角螺母I(5106)緊固。