[發明專利]用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統

有效

• 申請號: 202110152351.4
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112935979B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 郭延青;崔洪亮;王瑞成;鄭廷軍;馬瑞兵
• 申請（專利權）人: 廊坊市億創科技有限公司
• 主分類號: B24B9/04
• 分類號: B24B9/04;B24B27/00;B24B29/02;B24B41/00;B24B41/06;B24B47/22;B25J11/00
• 代理公司: 北京獻智知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11434
• 代理人: 楊獻智;趙丹

1.一種用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，包括：

上料自動輸送裝置，其用于將待加工曲軸通過托盤定位后，自動將所述托盤輸送到工業機器人的抓取位；

曲軸角度定位機，其用于初始定位所述待加工曲軸的連桿軸頸與主軸頸的角度；

工業機器人，其手臂末端安裝有曲軸抓取裝置，以抓取并鎖定所述待加工曲軸，并對所述待加工曲軸執行倒角拋光、搬運及角度定位；以及

倒角拋光機，其用于對所述待加工曲軸的主軸頸的油孔及連桿軸頸的油孔進行倒角及去毛刺，以及對所述待加工曲軸的平衡塊進行倒角拋光。

2.根據權利要求1所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，所述上料自動輸送裝置設定為積放式輸送方式，所述上料自動輸送裝置設有上層輸送輥道及下層輸送輥道，所述上層輸送輥道用于輸送帶曲軸托盤，所述下層輸送輥道用于輸送空托盤，所述上料自動輸送裝置的兩端設有升降機，以承接所述上層輸送輥道的帶曲軸托盤及所述下層輸送輥道的空托盤。

3.根據權利要求2所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，所述上料自動輸送裝置于對應所述工業機器人的抓取位處安裝有點激光測量傳感器，所述點激光測量傳感器用于測量并計算所述待加工曲軸的曲軸長度，判斷所述待加工曲軸的曲軸類型。

4.根據權利要求3所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，所述曲軸角度定位機包括：定位底座、設于所述定位底座上的接油盤、設于所述定位底座上位于接油盤下方的電氣分線箱、設于所述接油盤上的水平的直線滑軌、滑設于所述直線滑軌上的T型活動座、設于所述活動座的一側壁的曲軸角度測量傳感器、設于所述活動座的頂壁的曲軸角度定位塊、設于所述曲軸角度定位塊一側的氣缸、安裝于所述氣缸的氣缸座上的曲軸軸頸壓緊裝置、設于所述曲軸軸頸壓緊裝置頂部的曲軸類型識別傳感器及曲軸端面距離傳感器，其中，所述氣缸的氣動移動方向是豎直的。

5.根據權利要求4所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，所述曲軸抓取裝置包括：工裝框架、依次平行安裝于所述工裝框架上的直線導軌及抓取氣缸、設于所述抓取氣缸上的緊鎖機構及曲軸類型檢測機構、垂直安裝于所述直線導軌上的中心定位機構、垂直安裝于所述工裝框架的一側的抓取卡緊機構、以及與所述抓取卡緊機構相連接的回轉驅動機構，其中，所述待加工曲軸容置于所述中心定位機構及所述抓取卡緊機構之間，所述回轉驅動機構用于實現所述待加工曲軸的回轉定位。

6.根據權利要求5所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，所述倒角拋光機包括：拋光底座、設于所述拋光底座上的至少一個倒角裝置及伸縮變位裝置、設于所述伸縮變位裝置上的油孔去毛刺裝置、支撐于所述倒角裝置及所述伸縮變位裝置的上方的防塵防護裝置、以及設于所述防塵防護裝置上的拋光裝置。

7.根據權利要求6所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，還包括隧道式清洗機，其用于對完成倒角拋光后的所述待加工曲軸進行清洗吹干。

8.根據權利要求7所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，還包括緩存裝置，其用于短期存儲不同類型的待加工曲軸。

9.根據權利要求8所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，還包括安全圍欄，其內部設定為加工區域，所述安全圍欄設有開關門、物料入口及物料出口，其中，所述開關門用于供工人進出，所述物料入口與所述上料自動輸送裝置相對應，所述物料出口與所述隧道式清洗機相對應，所述曲軸角度定位機、所述工業機器人、所述倒角拋光機、及所述緩存裝置均設于所述加工區域中。

10.根據權利要求9所述的用于發動機曲軸的機器人柔性倒角及拋光工作系統，其特征在于，于所述安全圍欄外還設有機器人控制裝置及總控制裝置，

其中，機器人控制裝置用于對所述工業機器人進行驅動、控制、數據采集及監測；

所述總控制裝置用于實現對系統的各個裝置的邏輯運算、程序控制、檢測采集、以及安全防護。