[發(fā)明專利]一種斜拉索檢測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110151640.2
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112982154A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王翔;高天;蔡正東;徐金宇;荊國強;王波;伊建軍;嚴(yán)晗;王梓宇;馬長飛;李亞敏;汪澤洋;李力;戴青年;肖龍
• 申請（專利權(quán)）人: 中鐵大橋局集團有限公司;中鐵大橋科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10;G01D21/02
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 邱云雷

1.一種斜拉索檢測機器人，其特征在于，包括：

外框架(1)，其用于套設(shè)在斜拉索(2)的外側(cè)；

兩組爬行支腿組，其分別設(shè)于所述外框架(1)的兩端，每組所述爬行支腿組均包括至少三個均勻間隔設(shè)置的爬行支腿(3)，每個所述爬行支腿(3)的一端與所述外框架(1)的端部轉(zhuǎn)動連接，另一端設(shè)有用于抵持在所述斜拉索(2)上的爬行輪(31)；

與所述爬行支腿(3)個數(shù)相同的伸縮機構(gòu)(4)，每個所述伸縮機構(gòu)(4)兩端分別與所述外框架(1)和爬行支腿(3)連接，用于調(diào)整所述爬行支腿(3)的角度，以調(diào)節(jié)所述爬行輪(31)抵持在所述爬行輪(31)上的壓力；

檢測機構(gòu)(5)，其設(shè)于所述外框架(1)上，用于檢測所述斜拉索(2)的損傷位置。

2.如權(quán)利要求1所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：所述檢測機構(gòu)(5)包括：

至少兩個攝像頭(51)，其間隔設(shè)于所述外框架(1)的端部，用于檢測所述斜拉索(2)的表面損傷；

探傷設(shè)備(52)，其設(shè)于所述外框架(1)的內(nèi)側(cè)，且套設(shè)在所述斜拉索(2)的外側(cè)，用于檢測所述斜拉索(2)的內(nèi)部損傷。

3.如權(quán)利要求1所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：每組所述爬行支腿組均包括四個均勻間隔設(shè)置的爬行支腿(3)。

4.如權(quán)利要求3所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：所述外框架(1)包括八面形筒架(11)，所述外框架(1)的相間隔面的兩端均設(shè)置一可轉(zhuǎn)動的所述爬行支腿(3)。

5.如權(quán)利要求4所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：所述八面形筒架(11)內(nèi)側(cè)的軸向方向設(shè)有三層間隔設(shè)置并相互連接的八邊形架(12)，所述八面形筒架(11)與所述八邊形架(12)通過連桿(13)連接。

6.如權(quán)利要求5所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：所述伸縮機構(gòu)(4)的一端與位于中間的所述八邊形架(12)連接，另一端與所述爬行支腿(3)連接。

7.如權(quán)利要求1所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：所述外框架(1)的外側(cè)還設(shè)有電池倉(6)，其用于承載電池為所述檢測機構(gòu)(5)、伸縮機構(gòu)(4)和爬行輪(31)提供電能。

8.如權(quán)利要求1所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：所述外框架(1)內(nèi)設(shè)有編碼器，用于記錄機器人當(dāng)前所在的位置。

9.如權(quán)利要求1所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：還包括采集控制系統(tǒng)，其與所述檢測機構(gòu)(5)、伸縮機構(gòu)(4)和爬行輪(31)信號連接，用于接收所述檢測機構(gòu)(5)檢測數(shù)據(jù)、以及控制所述伸縮機構(gòu)(4)的姿態(tài)和所述爬行輪(31)的轉(zhuǎn)速。

10.如權(quán)利要求9所述的斜拉索檢測機器人，其特征在于：所述外框架(1)內(nèi)還設(shè)有陀螺儀，其與所述采集控制系統(tǒng)信號連接，用于實時監(jiān)測機器人的運動速度與姿態(tài)，并傳輸給所述采集控制系統(tǒng)。