[發明專利]一種柴油機式無人駕駛單軌吊車及其控制方法有效
| 申請號： | 202110147609.1 | 申請日： | 2021-02-03 |
| 公開（公告）號： | CN112850482B | 公開（公告）日： | 2021-12-10 |
| 發明（設計）人： | 鮑久圣;王旭;陰妍;鮑周洋;王陳;艾俊偉;劉琴 | 申請（專利權）人： | 中國礦業大學 |
| 主分類號： | B66C11/04 | 分類號： | B66C11/04;B66C11/16;B66C11/22;B66C9/14;B66C13/16;B66C13/20;B66C13/44;B66C13/46;B66C13/48;B66C13/54;B66C15/06 |
| 代理公司： | 徐州先卓知識產權代理事務所(普通合伙) 32555 | 代理人： | 陳俊杰 |
| 地址： | 221116*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 柴油機 無人駕駛 單軌 吊車 及其 控制 方法 | ||
1.一種柴油機式無人駕駛單軌吊車，包括懸掛軌道（1）、驅動部（2）、智能駕駛艙（8）、起吊裝置和動力裝置，懸掛軌道（1）設置在巷道上方，其特征在于：
驅動部（2）包括殼體、驅動輪（201）和制動單元（202），驅動輪（201）和制動單元（202）均設置在殼體中，驅動輪（201）的前后兩側分別設置一個制動單元（202），驅動部（2）吊掛在懸掛軌道（1）上；
智能駕駛艙（8）的艙體頂面設置無線信號收發單元（801）、井下氣體濃度檢測傳感器（802）、第一激光雷達（803）和第二激光雷達（817），艙體的左右兩側面對稱設置第一毫米波雷達（804）、第二深度相機（807）和第二毫米波雷達（816）、第三深度相機（813），艙體的前側面設有第一深度相機（810）、無線視頻攝像頭（814）和紅外檢測傳感器（815），艙體的內部設有防爆蓄電池（806）、數據存儲單元（808）和感知信息處理單元（809），艙體頂面中間位置設有與驅動部（2）連接的連接桿（818）；
起吊裝置包括承載小車（5）、起吊梁（6）、電動葫蘆（7）和密接式掛鉤（10），承載小車（5）吊掛在懸掛軌道（1）上，承載小車（5）下方與起吊梁（6）連接，起吊梁（6）兩端分別設有電動葫蘆（7），電動葫蘆（7）吊繩末端設有密接式掛鉤（10）；
動力裝置包括剛性集裝箱（15）及設置在剛性集裝箱（15）中的液壓泵站（4）、防爆發電機（11）、防爆柴油機（12）、電控裝置（13）和整車監測裝置（14），
液壓泵站（4）包括液壓泵（401）、液壓分流器（402）、驅動比例電磁閥（403）、制動比例電磁閥（404）、起吊比例電磁閥（405）和液壓開關閥（406），液壓泵（401）通過液壓分流器（402）分別與驅動比例電磁閥（403）、制動比例電磁閥（404）、起吊比例電磁閥（405）和液壓開關閥（406）連通，驅動比例電磁閥（403）通過油管、閥與驅動輪（201）連接，制動比例電磁閥（404）通過油管、閥與制動單元（202）連接，起吊比例電磁閥（405）通過油管、閥與電動葫蘆（7）連接，液壓開關閥（406）通過油管與防爆柴油機（12）連接；
電控裝置（13）包括主控制器（1301）、啟停控制器（1302）、驅動控制器（1303）、制動控制器（1304）、起吊控制器（1305）和檢測預警控制器（1306），啟停控制器（1302）、驅動控制器（1303）、制動控制器（1304）、起吊控制器（1305）和檢測預警控制器（1306）均與主控制器（1301）電連接；
防爆發電機（11）與防爆蓄電池（806）電連接，防爆蓄電池（806）分別與無線信號收發單元（801）、井下氣體濃度檢測傳感器（802）、第一激光雷達（803）、第二激光雷達（817）、第一毫米波雷達（804）、第二深度相機（807）、第二毫米波雷達（816）、第三深度相機（813）、第一深度相機（810）、無線視頻攝像頭（814）、紅外檢測傳感器（815）、數據存儲單元（808）、感知信息處理單元（809）、電控裝置（13）、整車監測裝置（14）、電動葫蘆（7）、驅動比例電磁閥（403）、制動比例電磁閥（404）、起吊比例電磁閥（405）和液壓開關閥（406）電連接；
液壓泵站（4）分別與防爆柴油機（12）、驅動部（2）和電動葫蘆（7）液壓連接；
感知信息處理單元（809）與第一激光雷達（803）、第二激光雷達（817）、無線信號收發單元（801）、井下氣體濃度檢測傳感器（802）、第一毫米波雷達（804）、第二毫米波雷達（816）、第二深度相機（807）、第三深度相機（813）、第一深度相機（810）、無線視頻攝像頭（814）、紅外檢測傳感器（815）、數據存儲單元（808）以CAN線連接，主控制器（1301）與感知信息處理單元（809）以CAN線連接；啟停控制器（1302）和液壓開關閥（406）CAN線連接；驅動控制器（1303）和驅動比例電磁閥（403）CAN線連接；制動控制器（1304）和制動比例電磁閥（404）CAN線連接；起吊控制器（1305）和起吊比例電磁閥（405）CAN線連接；檢測預警控制器（1306）和整車監測裝置（14）CAN線連接；
智能駕駛艙（8）頂部的連接桿（818）與驅動部（2）連接，剛性集裝箱（15）頂部通過連接桿與驅動部（2）連接，起吊裝置和動力裝置位于智能駕駛艙（8）的同一側，懸掛軌道（1）上的驅動部（2）、承載小車（5）通過連接桿（3）剛性連接。
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