[發(fā)明專利]一種蓄電池式無人駕駛單軌吊車及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110147601.5
• 申請日: 2021-02-03
• 公開（公告）號: CN112850481B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鮑久圣;王旭;陰妍;艾俊偉;王陳;鮑周洋;劉琴
• 申請（專利權(quán)）人: 中國礦業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B66C11/04
• 分類號: B66C11/04;B66C11/16;B66C11/24;B66C9/14;B66C13/16;B66C13/46;B66C13/44;B66C13/48;B66C13/54;B66C15/06;B66C1/14
• 代理公司: 徐州先卓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32555
• 代理人: 陳俊杰

1.一種蓄電池式無人駕駛單軌吊車，包括懸掛軌道（1）、制動裝置（2）、驅(qū)動裝置（3）、智能駕駛艙（9）、起吊裝置和動力裝置，懸掛軌道（1）設(shè)置在巷道上方，驅(qū)動裝置（3）吊掛在懸掛軌道（1）上，其特征在于：

制動裝置（2）包括主體（200）、制動機(jī)架（201）、制動電機(jī)（202）、蝸輪蝸桿組合單元（203）、推桿（204）和制動塊（205），主體（200）的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個制動機(jī)架（201），制動機(jī)架（201）上設(shè)置制動電機(jī)（202），制動電機(jī)（202）輸出端連接蝸輪蝸桿組合單元（203），蝸輪蝸桿組合單元（203）輸出端設(shè)置推桿（204），推桿（204）末端安裝制動塊（205），主體（200）吊掛在懸掛軌道（1）上；

智能駕駛艙（9）的艙體頂面設(shè)置信息收發(fā)單元（901）、瓦斯傳感器（902）、第一激光雷達(dá)（903）和第二激光雷達(dá)（916），艙體的左右兩側(cè)面對稱設(shè)置第一毫米波雷達(dá)（904）、第二深度相機(jī)（907）和第二毫米波雷達(dá)（915）、第三深度相機(jī)（912），艙體的前側(cè)面設(shè)有第一深度相機(jī)（909）、無線視頻攝像頭（913）和紅外檢測傳感器（914），艙體的內(nèi)部設(shè)有數(shù)據(jù)存儲單元（906）和信息處理單元（908），艙體頂面中間位置設(shè)有與驅(qū)動裝置（3）連接的連接桿（917），艙體通過驅(qū)動裝置（3）吊掛在懸掛軌道（1）上，

起吊裝置包括承載小車（6）、起吊梁（7）、電動葫蘆（8）和密接式掛鉤（10），承載小車（6）吊掛在懸掛軌道（1）上，承載小車（6）下方與起吊梁（7）連接，起吊梁（7）兩端分別設(shè)有電動葫蘆（8），電動葫蘆（8）吊繩末端設(shè)有密接式掛鉤（10）；

動力裝置包括剛性集裝箱（5）及設(shè)置在剛性集裝箱（5）中的電控裝置（11）、整車監(jiān)測裝置（12）和防爆蓄電池（13），電控裝置（11）包括主控制器（1101）、啟停控制器（1102）、驅(qū)動控制器（1103）、制動控制器（1104）、起吊控制器（1105）和檢測預(yù)警控制器（1106），啟停控制器（1102）、驅(qū)動控制器（1103）、制動控制器（1104）、起吊控制器（1105）和檢測預(yù)警控制器（1106）均與主控制器（1101）電連接；

防爆蓄電池（13）分別與智能駕駛艙（9）、制動裝置（2）、驅(qū)動裝置（3）、起吊葫蘆（8）、電控裝置（11）和整車監(jiān)測裝置（12）電連接；

信息處理單元（908）分別與第一激光雷達(dá)（903）、第二激光雷達(dá)（916）、信息收發(fā)單元（901）、瓦斯傳感器（902）、第一毫米波雷達(dá)（904）、第二毫米波雷達(dá)（915）、第二深度相機(jī)（907）、第三深度相機(jī)（912）、第一深度相機(jī)（909）、無線視頻攝像頭（913）、紅外傳感器（914）、數(shù)據(jù)存儲單元（906）和電控裝置（11）以CAN線形式連接；

啟停控制器（1102）與防爆蓄電池（13）連接，驅(qū)動控制器（1103）與驅(qū)動裝置（3）CAN線連接，制動控制器（1104）與制動裝置（2）CAN線連接，起吊控制器（1105）與起吊葫蘆（8）CAN線連接，檢測預(yù)警控制器（1106）與整車監(jiān)測裝置（12）CAN線連接；

剛性集裝箱（5）頂部通過連接桿與驅(qū)動裝置（3）連接，起吊裝置和動力裝置位于智能駕駛艙（9）的同一側(cè)，制動裝置（2）設(shè)置在起吊裝置和動力裝置之間，懸掛軌道（1）上的驅(qū)動裝置（3）、制動裝置（2）和承載小車（6）通過連接桿（4）剛性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蓄電池式無人駕駛單軌吊車，其特征在于，所述艙體的后側(cè)面設(shè)有散熱裝置（905）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蓄電池式無人駕駛單軌吊車，其特征在于，所述的智能駕駛艙（9）有兩個，起吊裝置和動力裝置設(shè)置在兩個智能駕駛艙（9）之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蓄電池式無人駕駛單軌吊車，其特征在于，所述艙體的前側(cè)面設(shè)有車燈（911）和揚(yáng)聲器（910），車燈（911）和揚(yáng)聲器（910）與防爆蓄電池（13）電連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蓄電池式無人駕駛單軌吊車，其特征在于，所述的起吊梁（7）的前后兩端分別與一個承載小車（6）連接。