[發明專利]目標光流信息的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110146441.2
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112967228A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 李嘉茂;王賢舜;朱冬晨;張曉林
• 申請（專利權）人: 中國科學院上海微系統與信息技術研究所
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種目標光流信息的確定方法，其特征在于，包括：

分別確定目標圖像與相鄰兩幀圖像間的光流信息集以及所述目標圖像與所述相鄰兩幀圖像對應的相機位姿信息集；

根據所述光流信息集和所述相機位姿信息集，確定所述目標圖像中對象對應的位置信息集；

根據所述相機位姿信息集和所述位置信息集，確定所述對象在所述相鄰兩幀圖像中的第一映射信息集；

根據所述位置信息集，確定所述對象在所述目標圖像中的第二映射信息集；

根據所述光流信息集、所述第一映射信息集和所述第二映射信息集，確定目標光流信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別確定目標圖像與相鄰兩幀圖像間的光流信息集以及所述目標圖像與所述相鄰兩幀圖像對應的相機位姿信息集，包括：

從多幀圖像中確定目標圖像、第一圖像和第二圖像；所述第一圖像和所述第二圖像分別與所述目標圖像相鄰；

從所述目標圖像中確定所述對象的第一像素信息，并從所述第一圖像中確定所述對象的第二像素信息，以及從所述第二圖像中確定所述對象的第三像素信息；

根據所述第一像素信息和所述第二像素信息確定第一光流信息；

根據所述第一像素信息和所述第三像素信息確定第二光流信息；

將所述第一光流信息和所述第二光流信息作為所述光流信息集；

確定所述目標圖像與所述第一圖像對應的第一相機位姿信息；

確定所述目標圖像與所述第二圖像對應的第二相機位姿信息；

將所述第一相機位姿信息和所述第二相機位姿信息作為所述相機位姿信息集。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述光流信息集和所述相機位姿信息集，確定所述目標圖像中對象對應的位置信息集，包括：

對所述第一像素信息、所述第二像素信息和所述第一相機位姿信息進行三角化處理，確定所述對象對應的第一位置信息；

對所述第一像素信息、所述第三像素信息和所述第二相機位姿信息進行三角化處理，確定所述對象對應的第二位置信息；

將所述第一位置信息和所述第二位置信息作為所述位置信息集。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述相機位姿信息集和所述位置信息集，確定所述對象在所述相鄰兩幀圖像中的第一映射信息集，包括：

根據所述第二位置信息和所述第一相機位姿信息，確定所述對象在所述第一圖像中的映射像素信息；

根據所述第一位置信息和所述第二相機位姿信息，確定所述對象在所述第二圖像中的映射像素信息；

將所述對象在所述第一圖像中的映射像素信息和所述對象在所述第二圖像中的映射像素信息作為所述第一映射信息集。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置信息集，確定所述對象在所述目標圖像中的第二映射信息集，包括：

根據所述第一位置信息，確定所述對象在所述目標圖像中的第一映射像素信息；

根據所述第二位置信息，確定所述對象在所述目標圖像中的第二映射像素信息；

將所述第一映射像素信息和所述第二映射像素信息作為所述第二映射信息集。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述光流信息集、所述第一映射信息集和所述第二映射信息集，確定目標光流信息，包括:

根據所述光流信息集和所述第一映射信息集，確定第一補償信息；

根據所述光流信息集和所述映射信息集，確定第二補償信息；

將所述第一補償信息和所述第二補償信息作為所述目標光流信息。